基于载流导线循迹智能车的数学模型

　　如图2所示，两电感和相互垂直。图3为俯视图，和置于原点，和的轴向分别与x和y轴重合，距地面高度为，导线与y轴夹角为。和的相关变量分别以下标x和y表示。注意，和各自的电路传递函数是不相同的，下文会将其校正。

　　令，运用法一可得

　　为了消除两个电路的差异，对(6)两边同乘以：

　　记。

　　对(7)两边同乘以得：