内嵌ARM核的FPGA芯片EPXAl0及其在图像驱动和处理方面的应用

随着亚微米技术的发展，FPGA芯片密度不断增加，并以强大的并行计算能力和方便灵活的动态可重构性，被广泛地应用于各个领域。但是在复杂算法的实现上，FPGA却远没有32位RISC处理器灵活方便，所以在设计具有复杂算法和控制逻辑的系统时，往往需要RISC
和FPGA结合使用。这样，电路设计的难度也就相应大大增加。随着第四代EDA开发工具的使用，特别是在IP核产业的迅猛发展下产生的SOPC技术的发展，使嵌入RISC的通用及标准的FPGA器件呼之欲出。单片集成的RISC处理器和FPGA大大减小了硬件电路的复杂性和体积，同时也降低了功耗、提高了系统可靠性。Altera公司的EPXAl0芯片就是应用SOPC技术，集高密度逻辑(FPGA)、存储器(SRAM)及嵌入式处理器(ARM)于单片可编程逻辑器件上，实现了速度与编程能力的完美结合。本文所介绍的图像驱动和处理系统正是应用了EPXAl0的这些特点，充分发挥了FPGA逻辑控制实现简单、对大量数据做简单处理速度快的优势以及ARM软件编程灵活的特点。
1 内嵌ARM核的FPGA芯片EPXA10及其主要特点
EPXAl0单片集成了ARM核、高密度的FPGA、存储器及接口和控制模块，不仅简化了ARM与FPGA之间的通讯，也使片外扩展存储器以及和外设通讯变得相对简单；同时通过在FPGA中嵌入各种IP核和用户控制逻辑可以实现各种接口和控制任务。这样的高度集成化不仅大大加快了ARM与片内各种资源的通讯速度，而且减小了硬件电路的复杂性、体积和功耗，真正实现了SOPC。
EPXAl0内部结构框图如图1所示式，主要分为嵌入处理器和FPGA两部分。
1．1嵌入式微处理器ARM922T
EPXAl0嵌入式处理器部分集成了业界领先的32位ARM处理器(ARM922T)，工作频率可达200MHz；支持32位ARMv4T指令集和16位Thumb扩展指令集；具有全性能的内存管理单元以及8K的指令缓存和8K数据缓存，以支持实时操作系统(RTOS)、C语言和汇编语言。
1．2高密度的FPGA
EPXAl0片内FPGA部分具有1000000门可编程逻辑、3MB的内置RAM和512个可供用户使用的I／0管脚，可以通过嵌入各种IP核实现各种标准工业接口(如PCI、USB等)。
1．3先进的存储支持
EPXAl0嵌入式处理器部分集成了256KB单口SRAM和128KB双口SRAM；同时集成了两个先进的存储支持：(1)SDRAM控制器，用于控制单倍速／双倍速SDRAM。SDRAM的各种工作状态是依据信号线上提供的不同控制时序来确定的，实现起来非常复杂。有了SDRAM控制器的支持，只需要在Altera公司提供的EDA开发软件Quartus II中设置好SDRAM工作所需的各种参数，就可以按照直接给出指令、地址和数据的方式对SDRAM进行操作，控制器会自动将各种指令转化成SDRAM所需的工作时序，大大降低了对SDRAM的控制难度。(2)扩展总线接口(EBl)，可外接4个存储设备，如闪速存储器、SRAM等，总容量高达128MB。其中EBI接口0外接闪速存储器，用于存储用户的软件、硬件设计代码。
1． 4方便的接口模块
EPXAl0嵌入式处理器部分嵌入了串口通讯模块(UART)，可以不用编程直接实现ARM与超级终端之间的串行通讯，实时监视软件的运行情况。如果要实现计算机与ARM之间的数据传递存储，只需用户编写基于VC++语言的串口通讯程序，这需要用到Microsoft公司提供的MSComm串行通讯控件。
1．5灵活的启动方式
EPXAl0共有两种启动方式：(1)从ARM启动。这种启动方式需要将设计下载到片外闪速存储器中，而且设计中必须包含对ARM的应用。启动时ARM为主动，配置各种寄存器及FPGA，执行软件代码。(2)从FPGA启动。这种启动方式需要将设计下载到片外E2PROM中，而且设计中可以只包含FPGA部分的应用。启动时PP-GA为主动，ARM处于复位状态，配置完成后，如果有对ARM的应用，则ARM解除复位，执行软件代码；反之，ARM一直处于复位状态。
2 EPXAl0的工作方式
EPXAl0嵌入式处理器部分提供了两条32位AMBA微控制器总线AHB1、AHB2，分别用于片内各种资源的通讯，如图1所示。基于AHB1、AHB2总线，EPXAl0的工作方式大致可分为三种：(1)ARM作为AHB1总线的主控，直接访问AHB1总线的从属资源，包括SDRAM控制器、片上SRAM、中断控制器等。(2)ARM作为AHB1总线的主控，通过AHBl-2桥访问AHB2总线上
的从属资源，包括UART、E-BI、SRAM、Stripe-To-PLD桥等，同时通过Stripe-To-PLD
桥对FPGA进行访问和控制。(3)FPGA通过AHB2的总线主控PLD-To-Stripe桥访问AHB2总线上的从属资源，包括SRAM、SDRAM控制器、UART等。

EPXAl0片内集成了软件可编程锁相环路(PLL)，为微控制器总线及SDRAM控制器提供了灵活精确的时钟基准。
3 EPXAl0在图像驱动和处理方面的应用
本文所述的图像驱动和处理系统主要利用FPGA逻辑控制实现简单、对大量数据做简单处理速度快以及ARM软件编程灵活的特点，系统框图如图2所示。在芯片FPGA部分，构造了CMOS驱动模块，驱动CMOS图像传感器使之能够采集图像数据。然后图像数据经数据接收模块存入片外SDRAM中，并经串口传人PC机，要将图像数据在PC机中显示成图像，还需编写基于CDib类的图像显示程序；同时将图像数据经芯片ARM部分的图像处理算法(本系统采用Sobel算子)处理，处理后的图像数据才能经串口传给PC机进行显示。为了验证基于ARM的图像处理算法实现的正确性，还将这一算法在PC机中进行了实现，最后针对同一幅图像，将两种实现的结果进行了比较。

3．1图像的驱动
3．1．1 CMOS图像传感器的驱动
要使CMOS图像传感器成像，必须设计正确。的驱动时序，包括行同步、列同步、场同步及曝光时间设定等时序。利用FPGA逻辑编程简单的特点，用硬件描述语言Verilog HDL编程，可在FPGA中实现CMOS图像传感器的驱动时序，该驱动时序的仿真结果如图3所示。图中，ld_y为行选通信号；ld_x为列选通信号；cal为场选通信号；clk_adc为内部A／D转换器所需的时钟；addr为行列地址线；sys_reset为曝光时间设定信号；s和r为内部放大器选通信号。

3．1．2图像的采集
CMOS图像传感器输出的信号为数字信号(即数字图像数据)，所以图像的采集要通过FPGA中的数据接收模块将图像数据保存到片外SDRAM中。数据接收模块状态机如图4所示。标志Flag为1，开始采集数据。因为CMOS图像传感器在每个A／D转换时钟周期输出一个数据(如图3所示)，接收模块也相应地设计成一个时钟接收周期接收一个数据(Burst状态)，这样也就发挥了FPGA对大量数据处理速度快的优势。


3．1．3图像的显示
ARM将SDRAM中的图像数据经串口传给计算机，在计算机中用VC++语言编写串口协议和图像显示程序，将CMOS图像传感器采集到的图像显示在屏幕上，以便于监测验证。
3．2图像的处理
本系统采用的图像处理算法基于Sobel边缘检测算子。图像的边缘是由灰度不连续性所反映的，是图像的最基本信息。边缘检测算子检查每个像素的邻域并对灰度变化率进行量化，也包括方向的确定，大多数使用基于方向导数掩模求卷积的方法。就sobel算子而言，如图5所示，采用了两个3