μC／OS-III中的高效时钟节拍管理机制
在μC／OS—II中，由于每次时钟节拍服务都要遍历所有任务，因此，在任务数目较多时，其执行时间可能很长。另外，由于时钟节拍服务函数OSTimeTick()由时钟节拍中断服务程序OSTicidSR()调用执行，因此当OSTimeTick()执行时间很长时，时钟节拍中断服务程序的执行时间也很长。在中断服务程序执行时，所有任务都无法执行，在这种情况下，系统的实时性会很差。
2μC／OS-III中的时钟节拍管理机制
针对μC／OS—II时钟节拍服务的问题，μC／OS—III主要做了两点改进：①用时钟节拍任务来做时钟节拍处理；②用时钟节拍轮盘来分类管理延时任务以及指定超时时限的等待任务。
2．1 时钟节拍任务
在μC／OS—III中，增加了一个系统任务，即时钟节拍任务OS_TickTask()。该任务是μC／OS-III中两个总是会创建的系统任务之一。时钟节拍任务负责处理延时任务和指定超时时限的等待任务，这样，μC／OS—III就把时钟节拍的处理工作放到任务级代码中完成了。时钟节拍中断服务程序和时钟节拍任务之间的关系如图1所示。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/148142.htm
不论在μC／OS—II还是在μC／OS—III中，都需要一个硬件定时器(或其他能产生周期性中断的外设)来产生几十到上千赫兹的时钟节拍中断。时钟节拍中断的具体频率取决于所用的处理器的性能以及应用需求。时钟节拍中断频率越高，系统的延时精度越高，对处理器的处理能力要求也越高。
每次产生时钟节拍中断，CPU都会跳转到时钟节拍中断服务程序(ISR)中执行。时钟节拍ISR会调用OSTimeTick()函数。前面提到过，μC ／OS—II的时钟节拍ISR也会调用OSTimeTick()函数，在这一点上μC／OS—II和μC／OS—III看起来没有区别，但实际上μC／OS—III中的OS TimeTick()函数与μC／OS—II中的OSTimeTick()函数有很大区别。μC／OS—III中的OSTimeTick()函数主要完成如下操作：向时钟节拍任务发信号、调用OS_SchedRoundRobin()函数，以及向定时器任务发信号等。其中，后两点与时钟节拍的管理无关，这里不详细介绍。精简的OSTimeTick()函数如下面这段代码所示，其中只保留与时钟节拍管理相关的代码。
在μC／OS—III中，OSTimeTick()函数不需要遍历任务链表，只是通过OSTaskSemPost()函数向时钟节拍任务发信号。而时钟节拍任务绝大部分时间内都处于等待该信号的状态，每次收到该信号时，时钟节拍任务会恢复运行，调用OS_TiekListUpdate()函数处理延时的任务，然后再次进入等待该信号的状态，其代码如下：
相比μC／OS—II的时钟节拍管理方式，μC／OS—III使用了专门的时钟节拍任务来处理时钟节拍，可大大减少时钟节拍中断服务程序的执行时间。
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