STM32的CAN总线中继器设计及应用

2 中继器的软件实现
CAN中继器的主要任务是在两个网络中进行数据的过滤和转发。其软件主要包括以下模块：初始化模块、数据发送模块和接收模块等。
2．1 初始化模块
CAN初始化直接关系到CAN控制器能否正常工作，在很多情况下，软件不能正常工作并不是CAN的收发程序有问题，往往是初始化配置不正确造成的。STM32的CAN初始化主要包括CAN寄存器初始化、CAN单元初始化(包括CAN模式和波特率的设置)、CAN过滤器的初始化。由于STM32开发商提供了大量的固件库函数，所以只需在调用的时间作出相应的设置即可。初始化子程序如下所示：
①CAN单元初始化子程序。

在该初始化子程序中最关键的环节是怎么设置CAN的波特率，STM32数据手册给出了波特率的计算公式：

其中tq为CAN时钟周期。如上述CAN单元初始化子程序中：SJW=tq，BS1=8tq，BS2=7tq，STM32的CAN时钟有APB1提供。假设系统时钟为72 MHz，APB1为系统时钟的9分频，结合初始化子程序，CAN_Prescaler=1，带入波特率计算公式即可求的其波特率为500 kb／s。
②CAN过滤器的初始化子程序。

CAN过滤器设置的得当与否是CAN是否能够成功接收信息的关键，尤其在过滤器组位宽和模式设计上，如何将节点的ID号准确地映射到过滤器组位宽设置寄存器上是过滤器的核心。为了过滤出一组标识符，设置过滤器工作在屏蔽位模式下，对标识符的任何一位采用“必须匹配”或“不用关心”的原则处理。