基于ARM+Linux 的仪器控制系统设计
在初始化函数中，首先进行设备的注册。主设备号表示对应的驱动程序，次设备号由内核使用，用于正确确定设备文件所指的设备。可以动态申请或者静态申请设备号。动态申请使用下面的函数： 本文引用地址： //m.amcfsurvey.com/article/160288.htm
dev是一个只输出的参数，它在函数成功完成时持有分配范围的第一个数；firstminor是请求的第一个要用的次编号；count是请求的连续设备编号的总数；name为设备名，返回值小于0表示分配失败。然后通过major=MMOR(dev)获取主设备号。如果注册不成功或者卸载驱动时需要取消设备的注册，使用下面的函数实现(其参数含义同上)：
对于字符型设备还要定义一个cdev结构体变量，并使用cdev_init()初始化，然后调用cdev_add()通知内核添加一个字符设备。同样在卸载时要使用cdev_del()移除，否则用户使用驱动时，有时不能打开设备。因为不使用cdev或者cdev在模块卸载时不删除会导致内核处在一个不稳定状态，在用户层可能无法打开设备文件。 1．3 I／O端口访问
在系统控制要求中，需要访问ARM的I／O端口，包括普通I／O口和复用为IRQO的PB29引脚，然而Linux中对I／O端12和I／0内存的读写指令中使用的都是虚拟地址，所以在访问前要先将物理寄存器地址映射到I／O内存。有两种方法实现地址映射，一种是使用ioremap为I／O内存区域分配虚拟地址，用iounmap取消，另一种是使用内核已经定义好的虚拟地址。这里主要介绍第二种方式。
对于AT91RM9200利用如下转换函数获取虚拟地址，其中宏AT91_VA_BASE_SYS是系统虚拟基地址：
读写端口对于AT91RM9200还可使用专门函数
int at9 1_set_gpio_value(unsigned pin，int value)，并包含头文件asm-arm／arch-at91／gpio．h。一般端口的访问在驱动模块初始化时申请资源，在卸载时释放资源，而对于I／O口的使能则在open方法中实现，相应的禁用在release方法中实现。
1．4 ioctl方法的实现
用户可以通过ioctl方法向内核发送各种命令，必要时传递参数，下面展示一个简单实例。
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