带跟瞄功能的视觉眼孔通信模型研究

　　眼孔波通信抖动瞄准的数学表达：

　　在距离Z处，抖动的动态分量用L表示，静态分量用 表示，瞄准误差概率分布函数见公式（8），这个函数是Rician分布在文献中[3]以角度形式讨论，在本文中以尺寸形式讨论；在该分布函数中 是改进的Bessel函数见公式（9）。在静态瞄准误差不存在的情况下，这个分布函数转化成多数研究者更熟悉的简化形式即瑞利分布见公式（5）。

　　在瞄准中，瞄准目标小幅度抖动现象对运动目标瞄准是经常存在的。在此给出抖动目标瞄准的Rician分布及图示图4和图5。

　　围绕目标抖动，给出跟瞄ATP分析图示见图6：

4 结论

　　首次提出机器人视觉系统眼孔波通信框架或眼孔波通信框架，这种眼孔波的信息传送可以用小型大气激光通信系统在机器人视觉中的应用的方法实现。本文提出了眼孔波通信构架，解决了该通信系统的捕获和跟瞄问题（ATP问题），建立了相应数学模型。