基于有限状态机在LIN总线开发中的应用

图3 软件流程图

LIN帧以间隔场起始的，LIN- driver的起始状态为IDLE，此时state=idle。间隔场是一个13位0的场，引起接收中断同时置位UART模块的frameerror位，在UART接收中断服务程序中，判断接收到的数据为0x00且frameerror标志位为1时，便认为接收到了间隔场，这时LINdriver从 IDLE切换到BREAK，state=pending。

　　同步场是一个0x55的字节，当前状态为BREAK时，如果接收到的数据为 0x55，LINdriver切换为SYNBYTE，state=pending保持不变，否则切换为IDLE，state=idle；

　　PID 是带奇偶校验的ID，它以低6 位 ID0-ID5表示ID，高两位P0、P1是对 该ID的奇偶校验，当前状态为SY NBYTE时，收到的数据便为PID。首先按照奇偶校验算法对PID进行校验，校验通过再按照应用层协议对该PID进行过滤，过滤成功则 LINdriver切换为TRANCEIVE，校验失败或者过滤失败则LINdriver返回IDLE，state=idle；

　　当前状态为 TRANCEIVE时，接收到的数据便是数据场中字节，当数据接收完毕，LINdriver切换为CHECKSUM。当前状态为CHECKSUM时，接收到的数据便为校验和场，校验成功，便置state=success，表示成功地完成了一次LIN通讯，这时数据场中的数据是有效的，可以用于应用程序；校验失败表示LIN通讯失败，数据场中数据无效。

　　结语

　　本文针对普通单片机，借助于其片上 UART，以状态机的形式实现了LIN协议驱动，降低了LIN的实现成本，运行可靠稳定，符合LIN总线以低成本作为CAN总线有效补充的初衷。