CAN总线技术及其应用

接收报文子程序负责完成报文的接收以及其他情况处理。接收子程序比发送子程序要复杂一些，因为在处理接收报文的过程中，同时要对总线关闭、错误报警、接收溢出等情况进行处理。图7为以查询方式接收报文的程序流程图。

图6发送报文程序流程图

图7接收报文程序流程图

4结论

CAN总线技术是较实用的现场总线技术，该总线以CAN总线控制器和驱动器为硬件基础，采用了开放式仲裁机制和“隐性”、“显性”位信号差分通信方式，保证了报文传输的可靠性、准确性、快速性和实时性。正因为如此，国外很多公司生产的控制芯片内置CAN总线控制器(如：Philips公司生产的P8xC591、Atmel公司生产的AT90CAN128等器件)，方便了用户的使用，缩短了开发周期。