一种基于ARM 单片机与CPLD的数字轴角转换方法

4.2 动态精度分析

DSC轴角度以50Hz的速率更新数据，与其相连的随动系统或同步机具有惯性平滑作用，可将步进阶梯平滑滤除，但是会产生动态误差，它与角度的变化率有关，可通过动态测量，计算角度变化率的方法以软件方式补偿.

设ti时刻考虑动态补偿的DSC输出角度为θ′i ,ti+1时刻不考虑动态补偿的DSC输出角度为θi+1 ,则角度变化率ωi为：

则考虑动态补偿后ti+1时刻应向DSC输出的角度为：

4.3 测试结果

图8为实测输出调制波结果，从图中可以看出，输出信号波形较好，频率稳定，实时性较好，动态精度良好，满足使用要求。

5 结束语

设 计了一种以ARMCortex-M4内核的新型STM32F4微控制器和可编程逻辑器件CPLD为核心的数字-轴角转换系统.利用PWM 信号控制全桥桥电路提供大功率输出，进而驱动同步机指向对应轴角.经高炮系统控制实验验证，该系统运转平稳，效率高，改进了原系统功耗较高.发热量大的缺 点，且具有较高精度及效费比，实测静态转换误差小于0.5密位(20:1粗精组合)，达到实际要求，为其它数字-轴角转换系统实现提供了一种新的方法，具 有一定推广价值.