基于LabVIEW的6-DOF并联机器人控制系统

　　总结

　　本文课题内容涉及虚拟仪器技术、运动控制技术、机器人技术以及诸多LabVIEW编程技巧，建立并完善了基于LabVIEW和PXI开发平台的“六自由度并联机器人控制系统”，本系统具有高可靠性、高精度、高运算速度、高智能化、友好的人机交互能力等特点。独立开展了一系列运动控制研究与应用软件编制工作，本系统主要特点如下：

　　（1）将虚拟仪器拓展到并联机器人的自动控制领域，充分利用LabVIEW图形化语言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相关的NI工具包开发应用程序，构成了一种基于模型的开放式运动控制系统，不但使系统具有极好的人机交互性、直观性和齐全的功能，而且缩短了开发周期，降低了开发成本和硬件成本，为机器人走向社会奠定了基础。