BigDog机器人：基于传感器的人类能力增强

虽然外在感觉以更单向的方式涉及物体与空间，但本体感觉Massumi认为代表了“没有图像的身体的”空间感，而内在感觉完全是临时性的。虽然动作必须被中断，以便被眼睛捕捉到而成为图像，但本体灵敏度通过运动而存在，因此更接近在真实过去和真实未来之间存在的由身体“变成的”虚拟空间。Massumi称之为事件，由纯关系表征，并充满潜力和变形能量。作为内在的内心感觉与时间的关联程度超过空间，因为它是暂停的感觉，将中断作用-反作用过程，在此期间来自感觉的输入经过我们大脑的详细描述而变得具有空间感。

动态平衡是身体或细胞的一种能力，在遇到外部变化时它能在内部环境中寻求并保持平衡或稳定的状态。

适应地形

板载计算机同时执行低层和高层控制功能。低层控制系统操纵关节处的位置和力量服。高层控制系统协调腿的行为来调节身体在移动过程中的速度、姿势和高度。控制系统还通过调节地面互作用力来保持支撑、推力和牵引力。

BigDog以两种方式来适应地面。它通过调整身体高度和姿势来适应局部地势，并调整脚步步伐来补偿机器人身体的方向和相对于重力的地平面。控制系统在爬坡时依靠四足前进，在下坡时使身体后倾，在沿等高线行走时向侧面倾斜。控制系统通过细微调整身体姿势来适应小至中等的斜坡，另外再通过调整步态和使用更小步距来适应超过45度的陡坡。许多这些仿真结果都在真实的BigDog机器人上得到了再现，除了非常陡的爬坡外，因为此时实际牵引力限制了性能。

激光雷达跟踪

激光雷达跟随穿着特殊背心的引路人(照片由Boston Dynamics提供)

BigDog不用直接驱动也不用GPS就能跟随引路人：

—引路人穿戴反光标志
—较弱的激光雷达用于定位引路人并产生控制信号
—BigDog以近似固定距离跟随

BigDog的未来

设计师正在继续努力，希望机器人能应对更粗糙的地形、具有更好的自动恢复功能、更安静的操作和更高的自治性。请继续留意BigDog的更多奇遇！