运用图形化系统设计开发用于癌症治疗的机器人

使用NILabVIEW精确控制用于光动力疗法癌症病人的机器手臂

　　电路连接

　　机器头上有八个光学开关传感器，可以监测出前方一厘米之内的物品，从而得知传感器与下方表面的距离。

　　为了保护运动系统不受其他物体损坏，也为了检测轨迹限制，每个轴都使用了 两 个实体限位开关，一个向前，另一个向后。所有的传感器、限位开关、以及电机驱动器都通过可以通过NIUMI-7764运动接口模块直接连接到 PCI-7334上。

　　X、Y、θ 与 Φ 轴的电机驱动器与限位开关连接到 UMI-7764 的四个运动I/O接线端。为了确保五个轴同步移动，第一和第三个UMI-7764断点(breakpoints)作为输入端与第五个电机(Z轴)的微控制器相连。四个传感器连到UMI-7764的模拟输入接线端，其它的传感器则连到触发/断点接线端。此外，一个控制杆使系统使用起来更便利。参数随时可以修改，系统随时可以被暂停，激光头的位置也可以调整。一条SH68‑C68‑S 连接线将电机控制器与UMI-7764相连。

　　软件开发

　　我们将机器人配置简化成 2D 应用，并使用LabVIEW仿真动作，作为开发软件的第一步。然后用同样的方法将其推广运用到 3D 问题上。最终操作机器人软件的核心就是3D仿真的程序，只不过增加了读取实际的传感器信号并控制实际的电机。

　　这些程序的主要任务就是先读取传感器的状态(开或关)，然后定义机器头的动作。

NI产品的优点

　　与基于文本的编程语言不同的是，LabVIEW使用图标代替文字，大大简化了软件开发的过程。此外，LabVIEW 拥有大量函数库，包含了多种用途的子VI(例如 FlexMotion)，这类子VI已经在我们的软件中广泛使用了。

　　PCI-7334 运动控制器提供了最复杂的运动控制应用中所需的性能与执行确定性，可以做到完成指令、同步、I/O、以及系统监督。使用LabVIEW让机器人动作更加平稳，减少突然的移转动作，节省了时间，并能做到更好的治疗效果。