永磁同步直线电机硬件在环实时仿真平台

　　图8给出了直线电机仿真器中的PWM波形图。图中可以明显看出三对正、反相PWM波形的上下沿之间有死区延时，这样可以避免逆变器上下桥臂中的IGBT同时导通，造成逆变器输出电源正、负极短路危险。

　　图9给出了位置给定值分别为0.25、1.25和3.25m时位置环仿真结果，图中下面的速度曲线对应于上面的位置给定曲线，位置环、速度环和电流环控制器参数如表3所示，位置环界面参见图5。

　　从图9可以得出，在0.25~3.25m较大范围内的位置给定值，系统的位置跟踪误差保持在-1.5～1um之间，且速度稳态值在-0.005~0.007um/s范围内波动，系统达到较为理想的伺服运行状态。本文的直线电机参数均取自于实际直线电机参数，运行结果与科尔摩根系统较为一致，从而验证了本文所提算法的正确性。

　　四、结论

　　利用NI公司的虚拟仪器LabVIEW8.6.1/RT/FPGA、cRIO9074与cRIO9004/9104软硬件平台，在较短的时间内搭建了一套永磁同步直线电机硬件在环实时仿真平台，比采用其它传统软件开发平台缩短了至少1倍以上的开发时间。该平台的成功开发，使得在硬件在环条件下可以事先测试永磁同步直线电机的控制器算法，因而在实际驱动器开发过程中，必将节约成本和缩短研发时间，同时降低事故发生的概率。