基于视觉传感器的智能车摄像头标定技术研究(下)

　　实验方法

　　情况(1)：摄像头俯角小，虽有桶形失真，但关键区域处于图像中部。如图9所示。分段逆透视变换适用于这种情况。

　　若忽略桶形失真，即让U=Xu+Center_u，V=Yu +Center_v(注意图7中图像原点Ouv在摄像头坐标系中坐标为(- Center_u，- Center_v，f))，则由公式1和公式2可知，

　　由于Zw=0，上式又可写成:

　　反解Xw，Yw，可得:

　　上式又可写成:

　　理论上根据4个点m1-m8就可以有一组解。

　　实验步骤如下：以车头为原点，在车头前选取8个点，如图10所示(单位：cm)。 选点要求范围尽量大，跑道经常出现的区域，但又不能处于摄像头输出图像边缘区域;从图9中读出各点像素坐标(a，b);根据分辨率将各像素坐标转换为单片机图像坐标，这是一个线性变换;将8个点分成near、middle、far三组，每组4个点，根据式6可求出三组解。