新的步进电机控制器/驱动器简化步进电机系统设计

　　其中:

　　Ipk = 所需的峰流

　　Vs = 典型电源电压

　　R = 电机绕组电阻

　　该器件的寄存器支持加速度、减速度、恒速运转和保持位置等不同的 KVAL设置，在运动曲线每个部分轻松实现不同的转矩设置。

　　BEMF补偿

　　如果在整个转速范围内始终向电机供给相同的峰值电压，随着电机转速增加，电流强度会逐渐降低，因为电机的反电动势BEMF会显著降低施加到线圈上的电压。图4左边的波形描述了没有采用BEMF补偿技术的电机工作状况。从图中不难看出，随着电机转速增加，BEM以线性方式提高，因为线圈上的电压是实际施加的相电压与BEMF电压的差值，所以电流将会降低。

　　为修正BEMF增加对电流的影响，该产品在KVAL系数中增加一个修正BEMF的因数。本质上，就是在 KVAL初始设置值中增加一个修正值，以抵消BEMF的影响。由于BEMF直接与转速成正比，因此这个修正值因数是一个斜率，根据这个斜率和电流转速来计算实时修正值。该产品提供不同的修正值：第一个值是一个标准值，适用于电机从零转速开始加速运转，直到相交转速参数INT_SPEED设置的最高速度为止。在相交速度之上，可以用两个附加的斜率调整标准斜率，一个用于恒速运转和加速度，另一个则用于减速运转。当 BEMF修正值设置适当时，峰值电流在电机全程转速范围内保持恒定，如图4所示。图6描述了当一个电机加速运转时的实际电流波形。

　　电源和相电阻修正

　　电机的电源电压和相电阻是另外两个影响相电流的主要因素。因为控制器采用电压控制方式，对输出占空比进行控制，所以这两个要素之中任何一个发生变化，都会影响相电流。