基于H桥控制的移动机器人系统方案

int sendstring(char *addr,int port,char *sendchar){

struct sockaddr_in s_addr;//定义sockaddr_in结构体类型保存socket信息

int sock;

int addr_len;

int len,i;

if ((sock=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0))==-1) {//创建socket

perror(“no socket”);

exit(errno);

}

else

printf(“create socket.nr”);

s_addr.sin_family=AF_INET;//TCP/IP地址族

if (port)

s_addr.sin_port=htons(port);//设置端口号

else

s_addr.sin_port=htons(10001);

if (*addr)

s_addr.sin_addr.s_addr=inet_addr(addr);//设置IP

else {

printf(“Send a message must have a receiver!n”);

exit(0);

}

addr_len=sizeof(s_addr);//IP地址长度

len=-1;//判是否发送成功标志

for (i=0;i4;i++) {//发送

if(len0)len=sendto(sock,sendchar, strlen(sendchar)， 0,(struct sockaddr *) s_addr, addr_len);

else {printf(“send success!”);return 0;}

}

printf(“send error!”);

return 0;

}

系统通过MINI2440驱动并控制摄像头，通过串口控制底层的单片机，驱动无线网卡并连接，运行服务端，提供UI界面。编译完成后的Openwrt效果图如图5所示。

图5 编译完成的OpenWrt效果图

结语

本系统选用的OpenWrt操作系统，该系统适合移动机器人的设计要求，系统提供的软件包简化了系统开发流程，提高了开发效率。经过实际调试运行，系统完全可以达到设计要求，可以用于探测险情、图像采集、目标定位、无线通信等领域。

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