基于CAN总线的嵌入式车灯监控系统设计
3．1．1CAN节点初始化
系统的主要任务是实现上位机与下位机之间的通讯，将下位机节点采集到的电压电流参数上传至上位机并显示给用户，实时反映车灯的工作状况。因此CAN通讯任务具有最高级别的优先级。在任务taskican中，首先完成CAN节点的初始化，包括端口初始化、设定波特率、设置验收滤波等，初始化通过调用Stellaris外设驱动库中的相应函数来完成。函数SysCtlPeripheralEnable()和GPIOPinTvpeCAN()可完成CAN模块外设的端口初始化，CANSetBitTiming()可以设定波特率，本设计中的通讯波特率设定为1 MB／s，并且总线上的节点都设置成相同的波特率，canAcceptFilterSet()可完成验收滤波设置。完成CAN节点的初始化之后，在任务taskican中每10 ms调用一次iCAN调度函数ICAN_Sche dul()，完成一次数据收发工作，同时将下位机节点采集的电压电流值上传至上位机并刷新显示。
3．1．2基于iCAN协议的消息处理
iCAN协议，即工业CAN-bus应用层协议。是由我国自主研发的基于CAN总线的高层应用协议，详细的定义了CAN报文中ID以及数据的分配和应用，建立了一个统一的设备模型，定义了设备的I／O资源和访问规则，采用“基于连接，面向节点”的通讯方式，既支持主从方式通讯模式，又支持事件触发通讯模式。系统中，上位机主节点的ID为0x01，下位机各节点的ID可以根据具体情况设定，范围为0x00-0x3F。
节点中，数据的发送和接收是由微处理器集成的CAN控制器自动完成。为满足实时性的要求，数据的接收操作采用中断方式。由于下位机节点数量较多，数据的发送接收量比较大，为了保证不丢失数据，这里设计了两个深度为40字节的CAN报文缓冲区，分别用作发送和接收缓存。对缓冲区的操作，由函数canCirBufRead和函数canCirBufWrite来完成。而对于CAN消息的发送和接收由函数ICANTxMsgObjSend、canFr ameSend和ICANRxMsgObjExplain来完成。
CAN消息的发送接收流程图如图5所示。数据的发送调用函数ICANTxMsgObiSend，其中先按照iCAN协议规定的格式填写报文的ID和数据段，然后查询缓冲区的状态，如果发送缓冲区未满，则调用canCirBufWrite将整合后的数据写入发送缓冲区，最后调用函数canFrameSend将数据发送到CAN总线上。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/148494.htm
接收采用中断方式，当有中断产生，即收到一帧数据，此时首先查询接收缓冲区的状态，如果未满，则调用函数canCirBufWrite将接收到的数据写入接收缓冲区。
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