外国牛人教你一步步快速打造首台机器人

　　装上机器人的所有电池，然后等待，等待，如果未到异味和看到火花或者烟雾，你可以进行以下的操作。

　　大部分版本的Picaxe编程软件在其菜单栏有“options”这个选项，进入，选择一个“mode”页面，有些编辑器在你打开程序的时候自动打开这个页面。

　　接下来你要找到一个“Firmware”的按键，或者是“Check firmware version”，点击它。

　　接下来就是编辑器通过下载线发送信息给微控制器，同时确认是Picaxe的哪款芯片，然后会反馈回来类似“28X1/40X1”之类的信息，这会在显示屏上显示出来。

　　如果有这些显示，很好，证明你已经连接上了。这时在屏幕上某个地方，你需要设置编辑器的型号，把其设为28X1/40X1。

　　如果出错，没有找到微控制器或者其他提示错误，你要阅读其手册寻求帮助。通常都是很简单的，所以碰到错误的时候尽管去尝试解决。或者在另一电脑上重试，看它是怎样工作的。然后再试，再进行错误跟踪等。

　　然后，进入主程序编辑器，他就像一个文档编辑器，如果没有打开任何项目，在“file”下打开“New Basic”/“New”。然后写下以下程序：

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　这是个非常简单的头程序，第一行是告诉微控制器这里有个伺服电机在0端口，同时它要被设置到中间位置，也就是150那里。

　　第二行是等候两秒，让点击有时间转动起来。

　　经过这个之后，微控制器不再做任何操作，会毫无目的的运行。

　　写下它，把代码编入微控制器，在大部分系统按下F5就可以完成操作，你也可以点击“program”。

　　程序正在烧录，接下俩将有奇迹发生，伺服电机会跑到中间位置。

　　尽管不是做很多操作，但他已经处在中间位置。

　　尝试去摁住板上的“reset”键，当伺服电机跑到另一边，松开手，电机会跑到原来位置。

　　可能你认为那不是中间位置，但那的确是，可能你电机的“号角”安装得不合适，在其中间位置，有个螺丝钉。拧开螺丝钉，拿掉号角，确保微控制器的确把电机放在中间位置，然后拧上“号角”。

　　接下来尝试让电机跑到边上，继续扩展这个程序：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　电机命令的有效值范围是75到225，这是一个标准电机能娶到每一个角落的范围，超过这个有效范围的数值是不建议的，尽管会产生有趣的结果。

　　每次你运行程序（你可以拔掉下载线，拔掉电池，然后在无线的情况下打开），一切都会从头开始运行。每次你reset，都会进行同样的操作。

　　如果你希望能够循环，你可以在开始那里添加一个标记，然后在程序结尾使它再回到那个标记重新运行，我们可以给这个标记任何名称，只需要一个词，再加一个冒号，如下：

　　servofun：

　　servo 0， 75

　　wait 2

　　servo 0， 225

　　wait 2

　　servo 0， 150

　　wait 2

　　goto servofun

　　现在它就会无限循环，如果你喜欢，可以尝试使它工作在任何地方，改变数值等等、

　回到做机器人上面来。

　　把线插入Sharp的芯片，如果没附带线，你要确保有三根线从它接出，颜色可以不同，但我希望是红、黑和白，因为这对V、G和信号时非常有意义的。

　　你可能要在线上接上杜邦线，像下图我那样操作。这些可以是任何颜色。

　　确保你准确插线，因为Sharp的芯片很容易被烧掉。

　　如下图所示，你会知道怎么连接，黏贴和奇怪的设置时确保你能看到导线和它的颜色。

　　你也要三个跳线帽，连接相连的两根针。

　　如果你没有，你可以用杜邦线来跳线代替，跳线帽不占地方，因此这是一个很好的选择。而线对于从一断到另一端来说，也是个不错的选择。

　　如接下来的照片所示，用跳线帽或者杜邦线连接模拟输入1，2，3到V.

　　为什么这样做？一个简单的解析就是这四个输入（0，1，2，3）是模拟的，也就是意味着他测量它们在线上受到多大的压强。不管同意与否，它们已经被连接起来。这样任一个输入的小小压强都会传递给了其他，可以悬空处理。“3”对于V来说是不需要使用，它们只是满载，而不是悬空。

　　确保伺服电机处在中间，就是150位置。

　　用一些双面胶，把Sharp的芯片装在伺服电机的角的位置，面向前。

　　你已经完成了基本组装了，整个产品可能会很大，你也可能会用其他配件，但如果你按指导做，以下有些机器人编程建议给你。

　　编程

　　输入这些代码，在连接机器人的情况下按F5。

　　main：

　　readadc 0， b0

　　debug

　　goto main

　　然后把你的手从机器人的头部拿开，然后注意变量b0的改变数值，你可以凭借你掌握的知识去决定接下来会发生什么。

　　如果“眼睛”太接近物体，你会注意到机器人怎么走。Sharp的这颗芯片是设计监测10-18厘米范围内的物体的，小于10CM，大于18CM范围的物体，对编程来说是一个很大的挑战。

　　你可以选择没有这个问题的的传感器，然而Sharp这颗是最便宜的，同时也是非常容易编程的，这就是我为什么选择这颗芯片的缘故。

　　输入以下程序，按下F5：

　　high 4

　　low 5

　　有一个轮子会按一个方向转，你的轮子向前么？这是一个向前的指令。如果轮子向后，你可以尝试以下指令：

　　low 4

　　high 5

　　输入以下指令去转动另一个轮子：

　　high 6

　　low 7

　　（或者以另一种方式去改变方向）

　　通过微控制器的特有方式去控制方向，打开或关闭针脚上的开关，命令电机控制器指挥电机A或B正反向模式。

　　low 4

　　low 5

　　low 6

　　low 7

　　停止所有马达。

　　电机到一边是：

　　servo 0， 75 wait 2

　　另一边是：

　　servo 0， 225 wait 2

　　中间是：

　　servo 0， 150 wait 2

　　以下是一个使机器人旋转的小程序，在障碍物前面停住，左右观察寻找最佳路径，驱动去完成新的挑战。

　　Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

　　symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

　　symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it´s speed） before we measure distance

　　main： ’ the main loop

　　readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

　　if b1 《 dangerlevel then

　　gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

　　else

　　gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

　　end if

　　goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

　　nodanger：‘ this should be your combination to make the robot drive forward， these you most likely need to adjust to fit the way you have wired your robots motors

　　high 5 ： high 6 ： low 4 ： low 7

　　return

　　whichway：

　　gosub totalhalt ’ first stop！

　　‘Look one way：

　　gosub lturn ’ look to one side

　　pause servo_turn ‘ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b1

　　gosub totalhalt

　　’Look the other way：

　　gosub rturn ‘ look to another side

　　pause servo_turn ’ wait for the servo to be finished turning

　　readadc 0， b2

　　gosub totalhalt

　　‘ Decide which is the better way：

　　if b1《b2 then

　　gosub body_lturn

　　else

　　gosub body_rturn

　　end if

　　return

　　body_lturn：

　　high 6 ： low 5 ： low 7 ： high 4 ’ this should be your combination that turns the robot one way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　body_rturn：

　　high 5 ： low 6 ： low 4 ： high 7 ‘ this should be your combination that turns the robot the other way

　　pause turn ： gosub totalhalt

　　return

　　rturn：

　　servo 0， 100 ’ look to one side

　　return

　　lturn：

　　servo 0， 200 ‘ look to the other side

　　return

　　totalhalt：

　　low 4 ： low 5 ： low 6 ： low 7 ’ low on all 4 halts the robot！

　　Servo 0，150 ‘ face forward

　　wait 1 ’ freeze all for one second

　　return

　　通过聪明的编程和调整，你可以使机器人动起来，转动头部，做决定，作调整，穿过类似正门这样的洞，这些动作可以同时完成。如果你使机器人在滑动的时候转动头部，这看起来会非常酷。

　玩乐时刻

　　你可以接一个灯或者LED到端口2和地之间。同时写下程序

　　要打开灯，写入

　　High2

　　要关灯，写入

　　Low2

　　装上一个激光笔如何？外加一个伺服电机呢？然后你可以使机器人把激光笔到处乱晃，开关关开，指向某个地方，你可以做任何操作。

　　在编译器里打下“Help”，你可以得到各种各样的指导和信息。

　　你可以尝试一下以下操作：

　　把伺服电机拿出来，把黄色芯片拿出来，插入之前拔出的达林顿晶体管，在之前连接伺服电机的2端口处接一个扬声器，在输出1时附带一个LED，或者接其它东西在输出2。然后编译以下程序：

　　sound 1， （100， 30）

　　high 2

　　wait 1

　　low 2

　　sound 1， （105， 60）

　　这会制造声音，同是会打开某些器件，制造一个新声音，关掉器件。

　　更有趣的是，确保Sharp芯片不拔出，接扬声器到端口1，运行以下程序：

　　noise：

　　readadc 0， b0

　　sound 1， （b0， 2）

　　goto noise