基于DSP无刷直流电动机控制系统的研究
本设计中运用的模糊PID控制器包括两个组成部分：PID控制器和模糊控制器。DSP中断过程中采样获取被控制量的瞬时值与所给的参考值相比较，两者之差e即为偏差信号。偏差较大(|e|≥η)时，采用模糊控制；偏差较小(|e|η)时，采用数字增量式PID控制。这种控制方式既可以利用达到较好的稳态精度，又可以利用模糊控制得到响应的快速性和相应较好的鲁棒性。模糊-PID控制关键是开关阈值η的设定。为了使系统达到最佳效果，开关阈值η可选择经验值，并对其进行在线调整。图3为模糊PID控制器的逻辑关系图。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/149573.htm
2．1 模糊控制器的设计
选择电流偏差E和偏差变化率EC的模糊集合为：{NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB}，论域为：{-6，-4，-2，0，2，4，6}；在一些不确定的状态下可以在线整定模糊控制状态表。表1为控制规则表。
各个变量的隶属函数都选用的是灵敏度较高的三角函数，这样可以更加确保模糊控制器有着较高的灵敏度。
2．2 PID控制算法的设计
在小误差(|e|η)的动态范围内，采取数字增量式PID控制。在工业控制过程中，PID控制可以得到相对满意的控制效果。PID控制算式为：
公式(1)中：u(t)为调节器的输入信号；e(t)为偏差信号，它等于给定量与输出量之差；Kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。
对公式(1)进行离散化，得到
公式(2)中：u(k)为第k时刻的控制输出。
e(k)——第k次采样时刻输入的偏差值；
Kp——比例系数；
TI——积分时间常数；
TD——微分时间常数；
T——采样周期。
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