基于μC/OS-II的中断下半部设计方案
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2.2 下半部管理函数OSDoSirq()的实现
首先，通过使用OSIntNesting++以防止softirq的重入，设置softirq_stat的值为S0FTIRQ_RUNNING以标识softirq在执行。通过检查softirq_pending的值来判断是否还有就绪的softirq等待执行。
然后，利用INTS_0N()显示允许中断，并执行getHighPrioSirq()函数快速地判断已就绪最高优先级的softirq的序号。getHighPrioSirq()利用了PendingMap[]数组实现了以空间换时间的思想，能够快速计算出一个32位无符号整数中最低一位“1”的序号。PendingMap口是有256个INT32U类型数据的数组，PendingMap[temp]的值就是以二进制表示的8位无符号整数temp中最低一位“1”的序号。getHighPrioSirq()判断一个32位整型无符号数中最低一位“1”的序号，最多只要经过4次与操作和移位操作。所以，getHighPrioSirq()是一个非常快速的函数，不会给处理器带来明显的负担。
softirq[]是中断下半部服务函数指针数组，它内含32个数据对应不同的32个softirq。(*softirq[num])()会将PC设为第num个服务函数的入口地址，从而执行这个服务函数。执行完成后立即关闭中断并清除这个softirq的就绪标志。
当所有的就绪softirq执行完成后，设置softirq_stat为SOFTIRQ_NONE，执行OSIntNesting一一，并调度下半部出口函数OSSirqExit()离开中断下半部。
2.3 中断下半部出口函数OSSirqExit()的实现
OSSirqExit()将首先判断OSLockNesting的值，若为O，则执行OSStartHighRdy()调度执行已就绪的最高优先级的任务;若非0，则执行OSResumeCur()调度执行被中断的任务，如图3所示。以上两个函数都会从对应任务的堆栈中恢复出任务的上下文，使得处理器返回到任务空间。
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