基于嵌入式操作系统的控制系统平台设计

　　3.1嵌入式Linux实时操作系统

　　Linux是一种能运行于多种平台、功能强大、源代码公开、免费的操作系统,基于Linux开发一个开放的、标准的、高效廉价的实时操作系统是完全可行的。本文介绍的嵌入式控制系统软件平台就采用嵌入式Linux实时操作系统,使用双内核RTAI解决方案。RTAI的实现方案类似于RT-Linux,是双内核系统,即利用Linux内核,同时增加一个实时内核,两个内核共同工作。RTAI利用Linux提供的内核模块机制完成实时任务,提供实时服务。模块是内核的一部分,但是没有被编译到内核里去。模块被编译成一组目标文件,根据需要,这些文件能够被插入到正在运行的内核中,也可以从正在运行的内核中移去。RTAI实现的主要模块有RTAI核心模块、RTAI调度器模块、RTAI先进先出模块、RTAI共享内存模块和LXRT模块等。

　　3.1.3基于RTAI的Linux实时操作系统的实现

　　我们实现基于RTAI的Linux实时操作系统的过程是:在标准Linux的基础上,打上RTAI的实时补丁包,根据特定硬件条件和运行环境的要求进行适当的配置,再对内核进行裁剪后编译成一个支持实时性的内核。