基于ARM9嵌入式系统智能灭火机器人控制器设计
电源直接影响机器人运行特性。考虑到电动机启动瞬间电流很大，会造成电源电压不稳，影响单片机和输入电路工作的稳定性和可靠性，因此这里采用双电源供电方案。电机电源采用容量为2 500 mAh高放电倍率聚合物锂电池，工作电压为24 V，能提供40 A的稳定供电电流，是普通电池的10倍；控制器电源采用8．4 V锂电池，并提供电压采样端口，以供电池检测，控制器电源供电电路图如图5所示。
为获得CPU各端口电路所需要的不同等级的电压，该设计采用1个LM317T三端稳压器和2个AMSlll7低压差线性电压调整器，并通过其附属电路，得到精确稳定的5 V，3．3 V，1．8 V三种电压；用1个发光二极管LD1和限流电阻R5作为电源指示灯，以显示电源开关的状态；为实时采样电源电压，防止锂电池过放或过充，通过R1，R2分压，引出ADl9端口作为电源采样端口。
4灭火机器人嵌入式系统软件设计
机器人控制器是一个多任务并行执行的实时控制器。在软件实现上，灭火机器人除了要协调控制各个不同功用的电机，还需要对红外、灰度、声音等多种传感器接收的数据进行传输、处理等。采用C语言可以方便快捷的编写程序。这里对灭火机器人的每种功能进行模块化处理。总体的思路是：寻找火源，确定火源方位，接近火源，趋光灭火，回家。主程序设计流程图如图6所示。实现起来最基本的就是使机器人能够顺利的直线行走和拐弯，这一模块称为沿墙走(沿左墙前，沿左墙后，沿右墙前，沿右墙后)，沿右墙前如图7所示。具体为：
(1)若正前距离很大，同时右前的距离稍小时，太靠近右墙，执行左转微调；
(2)若正前距离很大，同时右前的距离稍大时，太靠近左墙，执行右转微调；
(3)若正前距离很大，右前距离适中，就直行；
(4)若正前距离特别小，同时右前距离特别小时，使机器人稍后退可以防碰撞；
(5)若正前距离比较小，右前距离也比较小时，机器人左转；
(6)右前距离很大时，机器人执行右转弯。
其中：(1)～(3)保证了在走直线时可以走直，通过不断调整，使机器人始终运行在距离墙10～15 cm的位置。(4)～(6)保证了机器人顺利拐弯和进房间。沿左墙行走及反方向沿墙行进同理，具体的参数必须在不断试验中反复调节。几种沿墙走配合使用就可以实现全部房间的遍历和回家，再加上趋光和灭火的模块就完成了整个灭火任务。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/151731.htm
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