基于M D K RTX的COrtex―M3多任务应用设计

一般情况下，任务切换由时间片控制，但有时需要用事件控制任务切换。RL―RTX事件主要有超时(Timeout)、间隔(Interval)和信号(Signal)三种。
Timeout：挂起运行任务指定数量的时钟周期，调用OS_DLY_WAIT函数的任务将被挂起，直到延时结束才返回到Ready状态，并可被再次执行。延时时间由SysTick衡量，可以设置从1至OxFFFE的任何值。
Interval：时间间隔，任务在该时间间隔中不运行，该时问间隔与任务执行时间独立。
Signal：用于任务间通信，可以用系统函数进行置位或复位。如果一个任务调用了wait函数等待Signal未置位，则该任务被挂起直到Signal置位，才返回READY状态，可再被执行。
RL―RTX中主要的系统函数说明如表2所列。

RL―RTX为每个任务都分配了一个单独的堆栈区，各个任务所用堆栈位置是动态的，用task_id记录各堆栈栈底位置。有多个嵌套子程序调用或使用大量的动态变量时，自由空间会被用完。使能栈检查(Stack Checking)，系统会执行OS_STK_0VERFLOW()堆栈错误函数进行堆栈出错处理。RL―RTX堆栈管理如图2所示。

RL―RTX选择Cortex上定时器1产生周期性中断，相邻中断之间的时间就是时间片的长度。在其中断服务程序中进行任务调度，并判断执行了延迟函数的任务的延时时间是否到。这种周期性的中断形成了RL―RTX的时钟节拍。采用Cortex―M3的处理器STM32F103VB的CPU时钟频率为72 MHz，VPBDIV分频值为4，输出的时钟频率为18 MHz。系统推荐的时间片为1～lOO ms。
使用RL―RTX，包含以下几个步骤：
第1步，由于RL―RTX集成在MDK开发套件中，在使用MDK创建工程后，需要在工程中添加RTX内核选项。选择Project→Options for Target，在Operating下拉框中选择RTX内核，使得在编译时把RL―RTX所需的库编译进去。
第2步，在嵌入式应用程序的开发中使用RL―RTX内核，须对其进行配置。复制＼Keil＼ARM＼Startup目录下RTX_Config．c文件到工程文件夹并添加到工程中。该文件中，部分配置参数说明如表3所列。

基于Cortex―M3平台的超温报警器，可以设计3个任务并发，分别进行数据采集、数据处理和数据显示。3个任务较小，系统安排的任务栈足够使用，栈的容量以32位无符号整型定义，容量为64字。选择硬件平台片上定时器1。
DSl8820具有300 ms的更新速率，在采集数据过程中，通过多次采集取平均值，数据采集任务执行的时间为30 ms，数据处理任务执行时间为40 ms，数据显示任务执行时间为20 ms。根据公式，对响应时间的要求：t(响应时间)=N(进程数目)×q(时间片)。总体响应时间为90 ms，进程数目为3，因此时间片设置为30 ms合适。在任务OS_IDLE_DEMON()中添加休眠代码，空闲时系统休眠，降低功耗。
第3步，复制＼Keil＼ARM＼Startup下Retarget．c文件到工程文件夹中，并添加到工程中。

修改文件，使其包含如下内容：