基于STM32F103VCT6的微位移控制系统设计
1．2控制系统外围电路设计
STM32系列单片机是基于嵌入式ARM Cortex-M3内核的32位微处理器，工作频率为72 MHz，内置高速存储器(包括256 KB的闪存和48 KB的SRAM)，含有丰富的增强型I／O端口和连接两条APB总线的外设，还包含3个12位的ADC、4个通用16位定时器和2个PWM定时器，还包含标准和先进的通信接口：2个I2C，3个SPI，2个I2S，1个SDIO，3个USART，1个USB和1个CAN。控制系统外围电路图如图2所示。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/154786.htm
控制系统驱动的步进电机为两相四线制步进电机，硬件配置上，E口的12～14脚负责控制步进电机的运动方向，A口的1，8脚和B口的0脚作为步进电机脉冲输出。输出信号通过74LV245进行输出，提高相应的驱动能力；D口的8～13脚为限位开关输入，B口的6，7脚为光栅反馈信号输入，输入信号通过光电耦合的方式输入，具有良好的电绝缘能力，同时也提高系统工作的稳定性。
1．3 步进电机驱动电路设计
步进电机驱动电路基于THB7128进行设计，如图3所示。具有以下特点：采用双全桥MOSFET驱动，低导通电阻RoN=0．53 Ω；最高耐压为40 VDC，最大电流为3．3 A(峰值)；多种细分可选(1，1／2，1／4，1／8，1／16，1／32，1／64，1／128)；自动半流锁定功能；内置混合
式衰减模式；内置输入下拉电阻；内置温度保护及过流保护。
1．4 反馈电路
STM32单片机的定时器有对于反馈信号特定的工作模式，即编码器接口模式。编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、触发输出特性等仍正常工作。在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动地修改，因此计数器的内容始终指示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。
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