基于滑模变结构的直流伺服电机控制器设计
2.3切换函数s的选取
2.4控制量u的求取
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2.5系统稳定性分析
![http://fs10.chuandong.com/upload/images/20121119/1375F131409700D6.jpg](http://m.amcfsurvey.com/editerupload/fetch/20130823/159668_2_1.jpg)
3仿真与结论
![http://fs10.chuandong.com/upload/images/20121119/465169CECE72BB04.jpg](http://m.amcfsurvey.com/editerupload/fetch/20130823/159668_2_2.jpg)
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由仿真结果可以看到,显然,当有电机参数大幅摄动时,滑模变结构控制系统能适应系统参数的变化,响应时间很快,很快达到稳态,无超调;而PID产生了大幅度的超调,对于直流伺服电机控制系统而言,超调过大,严重影响加工等过程。
5结束语
本文通过对直流伺服系统分析,并对其设计了滑模变结构控制策略,设计方法简单,易于实现。从仿真分析可知,滑模变结构控制优于PID控制,具有较强抑制参数摄动,自适应强。另外合理地选择切换函数和控制率参数,滑模变结构控制系统具有快速性好、无超调、无静差的优良动、静态性能,而且系统参数摄动时,具有很好的鲁棒性。本文引用地址://m.amcfsurvey.com/article/159668.htm
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