基于Taylor展开法整定MIC-PID控制器参数

步骤2：IMC控制器设计
在设计内模控制器时，需在最小相位的上增加滤波器，以确保系统的稳定性和鲁棒性。定义内模控制器为


上面的公式可以用来求取控制器的增益、积分时间和微分时间，这些参数是过程模型参数和IMC滤波器时间常数的函数。

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