利用电磁导航的AGV设计
2.2 传输数据的编码和解码
由于单片机所传输的数据只能以字符的ASCII传输,所以需要对传输的数字信号进行编码传输。比如传输数据是1,而a的ASCII值是65,故可将1+64=65,即1的值等于a(65),接收端接到字符a的ASCII值65,将65-64=1,即进行了译码。以此类推,2当作b(66),3当作c(99)。对0~9十个数分别等价于@,A,B,C,D,E,F,G,H,I。
设计中由于ASCII在传输时,是作为二进制码串行输出,每一位的持续时间是100μs,传输一个ASCII值至少需要800μs,因此为了不让接收端乱码,经过测试得到发送两个ASCII值之间时间必须大于1 200μs。与此同时,在发送一组数据时,必须先发送一个起始位。在编程时,为了不使接收数据发送错误,对接收数据的首位进行校验,如果首位与发送数据首位一致,这就说明该组数据有效,首位字符是是先设置好了的,二者保持一致。
2.3 上位机及通信
在上位机端以VB为开发工具,利用其丰富的图形界面,能够实现转速等信息的实时显示,并且可以很方便地利用设置的按钮通过无线方式发出指令。本文引用地址://m.amcfsurvey.com/article/160297.htm
通过电脑实现了一对多的通信方式,既可以实现对道路选择端的控制,又可以实现对小车上面舵机的控制。上位机软件流程如图3所示。
3 结语
对于AGV来说,保证运动的可靠性、精确性是非常重要的,它涉及到机构设计、传感器技术、自动控制及软件科学等很多方面,是一项比较复杂的系统性研究工作。该设计中重点研究了小车的各种控制算法,将其运用到小车的控制中,小车贴着铺设的轨道运行平稳,取得了较好的效果。小车进行自主导航的时候,外界环境对它的干扰很小。除此外,AGV还能在夜间独立的运行,摄像头还能较清晰地拍摄夜间图像。实验表明,该AGV能广泛应用于无人搬运、无人环境监控、危险环境监控等场合。系统实用、经济、可靠,因此该AGV具有很大的市场推广价值。
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