利用电磁导航的AGV设计
加入技术交流群
2．2 传输数据的编码和解码
由于单片机所传输的数据只能以字符的ASCII传输，所以需要对传输的数字信号进行编码传输。比如传输数据是1，而a的ASCII值是65，故可将1+64=65，即1的值等于a(65)，接收端接到字符a的ASCII值65，将65-64=1，即进行了译码。以此类推，2当作b(66)，3当作c(99)。对0～9十个数分别等价于@，A，B，C，D，E，F，G，H，I。
设计中由于ASCII在传输时，是作为二进制码串行输出，每一位的持续时间是100μs，传输一个ASCII值至少需要800μs，因此为了不让接收端乱码，经过测试得到发送两个ASCII值之间时间必须大于1 200μs。与此同时，在发送一组数据时，必须先发送一个起始位。在编程时，为了不使接收数据发送错误，对接收数据的首位进行校验，如果首位与发送数据首位一致，这就说明该组数据有效，首位字符是是先设置好了的，二者保持一致。
2．3 上位机及通信
在上位机端以VB为开发工具，利用其丰富的图形界面，能够实现转速等信息的实时显示，并且可以很方便地利用设置的按钮通过无线方式发出指令。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/160297.htm
通过电脑实现了一对多的通信方式，既可以实现对道路选择端的控制，又可以实现对小车上面舵机的控制。上位机软件流程如图3所示。
3 结语
对于AGV来说，保证运动的可靠性、精确性是非常重要的，它涉及到机构设计、传感器技术、自动控制及软件科学等很多方面，是一项比较复杂的系统性研究工作。该设计中重点研究了小车的各种控制算法，将其运用到小车的控制中，小车贴着铺设的轨道运行平稳，取得了较好的效果。小车进行自主导航的时候，外界环境对它的干扰很小。除此外，AGV还能在夜间独立的运行，摄像头还能较清晰地拍摄夜间图像。实验表明，该AGV能广泛应用于无人搬运、无人环境监控、危险环境监控等场合。系统实用、经济、可靠，因此该AGV具有很大的市场推广价值。
评论