基于PAC的电机控制器快速控制原型的研究

1)Host主机负责电机控制的速度输入、参数在线调试、实时状态显示等人机交互界面和数据文件的保存；
2)Compact RIO系统相当于RCP中的虚拟控制器对实际的电机对象进行控制。虚拟控制器分为实时系统和FPGA模块两部分，实时系统主要负责运行实时性相对要求较高的程序，以及担任串联FPGA与Host主机的角色；
3)FPGA模块主要负责控制可重配置的IO模块，输出PWM和实时采集电流、速度信号，高速并行执行磁场定向控制算法。
3．1 Host主机界面
基于Windows系统的Host主机相对于实时系统的Compact RIO拥有更大的数据储存空间，更加友好的人机界面。Compact RIO可通过以太网与Host主机连接并进行数据交互。一台Host主机可以连接控制多台Compact RIO。本实验Host主机与Compact RIO为一对一的连接，开发人员可通过对Host主机的界面的操作而实现电机速度输入、磁场定向中的PID参数进行调试、数据保存和后处理等功能。
Host主机VI与RT实时系统VI的数据交互使用了共享变量技术。LabVIEW共享变量可以在网络上的不同VI之间共享数据，编辑时使用属性对话框来配置，开发简单。在本实验中启停命令和输入速度分别以整形变量从Host主机发送到RT系统，而3组PID的参数分别以数组的形式进行共享。同时，Host主机从RT系统接收的电机控制的状态和算法的中间变量都是组成数组的形式进行共享。图5和图6分别是Host主机VI的前面板和后面板。