20kg级自主水下机器人控制软件设计与实现
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2．2 串口通信协议
串口通信必须遵守一定的通信协议，才可实现该控制软件与AUV的正常通信。串口通信数据格式如图2所示，图中Data0，Datal，Data2 …代表一个字(2 B)。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/160948.htm
发送或接收的一帧数据最长为19 B，Data0中第1个字节代表指令(0xA1)、请求(0xB2)或者正常应答(0xC3)等含义；Data0中第2个字节代表具体指令、请求何种信息或者某种信息的应答。Data1，Data2，…代表发送或者接收到的数据。开关机指令长度为19 B，第19字节控制8个继电器，1，0分别表示开、关第零位控制总电源。开机、关机指令前18 B分别是：
～A16613579BDF02468ACE13579BDF02468A
～A166DF985713CE8A4602DF9B5713CE8A46
开机指令的第19个字节根据需要选择相应的继电器开启或关闭；关闭指令第19个字节为0x00，所有的继电器关闭。
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