智能机器人语音识别技术
3 机器人控制
机器人由自然条件下的语句进行控制。这些语句描述了动作的方向，以及动作的幅度。为了简单起见，让机器人只执行简单命令。由手机进行遥控，DSP模块识别出语音命令，送控制命令到ARM模块，驱动左右机械轮执行相应动作。
3．1 硬件结构
机器人的硬件结构如图4所示。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/161779.htm
机器人主要有2大模块，一个是基于DSP的语音识别模块；另一个是基于ARM的控制模块，其机械足为两滑轮。由语音识别模块识别语音，由控制模块控制机器人动作。
3．2 语音控制
首先根据需要，设置了如下几个简单命令：前、后、左、右。机器人各状态之间的转移关系如图5所示。其中，等待状态为默认状态，当每次执行前后或左右转命令后停止，即回到等待状态，此时为静止状态。
语音的训练模板库由4个命令加10个阿拉伯数字共14个组成，如下所示。
命令：“前”、“后”、“左”、“右”；
数字：“0～9”。
命令代表动作的方向，数字代表动作的幅度。当执行前后命令时，数字的单位为dm，执行左右转弯命令时，数字的单位为角度单位的20°。每句命令句法为命令+数字。例如，语音“左2”表示的含义为向左转弯40°，“前4”表示向前直行4 dm。
机器人语音控制的关键在于语音识别的准确率。表1给出了5个男声样本的识别统计结果。
4 结语
工作中，成功地将CHMM模型应用于定点DSP上，并实现了对机器人的语音控制。解决了CHMM模型巨大计算量及精度与实时性之间的矛盾。提出了一种新的端点检测算法，对于对抗短时或较低能量的环境噪音具有明显效果。同时需要指出的是，当语音识别指令增多时，则需要定义更多的句法，并且识别率也可能会相应降低，计算量也会相应变大。下一步研究工作应更注重提高大词汇量时的识别率及其鲁棒性。
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