基于模糊控制的水下潜器沉浮控制方法

为它的2个输入，以电磁阀的变化μ作为控制量，将和控制量μ的数量范围划分为5个用语言变量表述的模糊集，即负大(NB)、负小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。而E和的数量范围亦划分为5个语言变量表述的模糊集，即负大(NB)、负小(NS)、零(0)、正小(PS)、正大(PB)。
2．2 隶属函数
输入变量的隶属函数为梯形隶属函数和三角形隶属函数。下面给出的是控制变量的隶属函数，输入变量的隶属函数类同。
修正。取误差函数：

其中，η(t)为深度H，dp为控制目标。
采用EBP算法(加惯性项)对隶属函数的参数进行修正，得如下公式：

其中，αij、βij、γij均为学习速率，τi为惯性系数。
上述3式中右边第3项为惯性项，因为在EBP算法中，如果学习速率取的小学习过程将很慢，而大的学习速率又可能导致学习过程的振荡，另外学习过程可能收敛于局部极小点或在误差函数的平稳段停止不前。惯性项的引入可以提高收敛速度和改善动态性能(即可以抑制寄生振荡)。