智能橡胶沥青洒布车控制系统设计
由此，可修正式(6)为
至此，可得出校正后的控制系统核心算法为：
3 喷洒杆高度的控制
喷洒杆作为沥青洒布车的工作装置，所要实现的动作主要包括喷嘴的开启和关闭、喷杆的升降以及两侧附加喷杆的伸出与收回。限于成本和技术问题，国内的沥青洒布车对喷洒杆的高度变化并没有实现实时控制，而其他动作已经实现。事实上，喷洒杆高度与喷洒角等参数的关系具有如下公式：
式中：H-喷洒高度；b- 喷嘴间距；n- 搭接层数，一般为2或3即两重或三重洒布；β- 喷嘴开口中心线与喷洒杆轴线间的夹角(一般为20°--30°)；α-喷洒角(≥60°)。
从上式可以看出，只有搭接层数是未知的，而其它参数都是固定值。但是，在开始喷洒之前，搭接层数就已经确定了，所以，在喷洒过程中，喷洒高度也应该是固定的。
但是在实际喷洒过程中，随着沥青逐渐减少，车辆负荷也会减少，造成车尾越来越高，因而喷洒杆距地面的高度也越来越大。这样就会影响喷洒的效果。为了消除这种影响，提高洒布精度，最好的解决方法就是在车尾安装高度探测仪(例如超声波探测器)来对行驶过程中车辆高度进行实时检测，同时随沥青量的减少自动调整喷洒高度到设定值。
4 系统实验结果
为了验证所提出的控制模型是否能够达到预想的控制效果，可对其在从静止到达最佳喷洒车速(3～4km／h)这一过程进行仿真分析，以得到图5所示的时间一压力一车速图。图5中的虚线为控制器可以控制的压力范围。但是，在沥青洒布车进行洒布作业的过程中，最好将车速控制在最佳洒布车速范围内。由图5中的数据分析可知，压力控制系统在车辆加速过程中，可以随时调整喷洒压力，保证洒布量随车速的增加而增大。在车速由上升到逐渐稳定的过程中，压力控制器会产生微量的超调，但是，误差范围应控制在国家标准规定的3％以内，以满足实际控制要求。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/162186.htm
5 结束语
本文对沥青洒布车行驶速度与洒布量之间的关系进行了分析，提出了新的设备驱动方式，保证了喷洒压力随车速快速、准确的变化。同时分析了喷洒杆高度与沥青量之间的关系，指出了采用高度闭环控制来消除喷洒杆高度变化对洒布质量的影响。事实上，由于车辆加速度的变化和各种干扰，对洒布车在加速过程中的压力控制均有不同的影响，其具体体现是车速由加速进入稳定时的小幅超调。
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