双轴微机械陀螺仪的移动机器人运动检测系统
3 实验分析
3．1 数据来源
实验条件：陀螺仪测试系统一套(包括360个脉冲／圈的编码器、IDG-300软硬件系统)，使用Matlab仿真平台。测试系统可以在±50°摆动运动，陀螺仪的偏转角度通过编码器输出，精度为1°。
3．2 陀螺仪数据处理
所有数据通过测试系统实验获得。篇幅有限，下面给出X轴输出数据采用改进自适应UKF算法后的滤波效果，如图4～图6所示。从图中可以看出，该方法明显缩成了数据波动范围。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/162594.htm
3．3 CAN总线数据传输
对CAN总线数据传输稳定性做了相应实验。取数量相同的数据，分别通过总线和串口进行传输，信号线长度都是2 m，分别进行相同数据量的1 h和24 h数据传输实验。实验结果如表1所列。
CAN总线通信方式是指在两个节点间通信；串口通信是指使用ATmegal6芯片的RXD、TXD引脚功能进行数据传输。正确率的计算方法为：通信正确率=正确接收数量个数／发送数据总个数。
结语
通过改进自适应UKF滤波算法处理新型双轴微机械陀螺仪数据，使微机械陀螺仪输出数据相对稳定，一定程度上降低了微机械陀螺仪随机漂移。数据传输采用CAN总线通信的方式，提高了数据传输的正确率与稳定性。
但该系统尚不完善，特别是处理微陀螺仪随机漂移问题的方法有待进一步改进，以提高微机械陀螺仪的精度，使机器人运动检测更精确。
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