基于PMAC2 PC - 104运动控制器的AGV底盘控制系统
DeltaTau公司为PMAC提供了PComm32动态链接库,作为上层应用程序与PMAC通讯的桥梁。PComm32包含所有上位机与PMAC之间通信的200多个函数[4]。
AGV控制软件通过调用PComm32中的函数实现对PMAC的控制,PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS3部分,利用其提供的动态链接库并结合VisualC++编程,通过调用动态链接库提供的OpenPmacDevice（）、CloseP2macDevice（）、PmacGetResponse（）、PmacFlush（）等函数,PC机将AGV每个动作的相关数据以ASCII码指令的形式发送至PMAC,从而实现控制软件与PMAC之间的命令和信息交换。PMAC执行顺时针圆弧运动的PMAC驱动命令程序如下:
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1#1->4000X 设置坐标系
#2->4000Y
OPENPROG10CLEAR
GOSUB20000 调用圆心计算子程序
Q0=Q3-Q9 求圆心到终点的角度
Q27=ATAN2（Q4-Q10）
WHILE（Q28Q27） 循环执行运动程序
Q11=Q9+Q5＊COS（Q28） 圆弧X坐标
Q12=Q10+Q5SIN（Q28） 圆弧Y坐标
X（Q11）Y（Q12） 部分运动
Q28=Q28+Q8 角度增加
ENDWHILE
X（Q3）Y（Q4）终运动
RETURN
N20000计算圆心子程序
Q20=SQRT（（Q3-Q1）＊（Q3-Q1）+（Q4-Q2）＊（Q4-Q2））
Q21=Q5＊Q5-Q20＊Q20/4
FQ23=SQRT（Q21）
Q0=Q3-Q1
Q24=ATAN2（Q4-Q2）起点到终点的角度
Q0=Q20/2
Q25=ATAN2（Q23） 中心离开中线的角度
Q26=Q24-Q25
Q9=Q1+Q5＊COS（Q26） 中心X坐标
Q10=Q2+Q5＊SIN（Q26） 中心Y坐标
RETURN
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4 结束语
AGV集光、机、电、计算机为一体,综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。以PMAC作为控制器,能够满足AGV运动的高实时和高精度的要求,其开放结构易于今后产品线的更新换代和系统的移植。
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