基于三菱FX2N的增量式PID控制器设计
由式(4)可知，增量式PID算法建立在对普通PID算法进行改进的基础之上。它克服了位置式PID对所有过去状态的依赖，计算机控制器输出的只是增量，所以误动作的时候对输出的影响比较小，必要的时候可以使用逻辑判断的方法将这种影响消除，因而不会严重影响系统的工况。由于算式中不需要对误差进行累加，控制增量△Mn的确定仅与最近的n，n-1，n-2次的采样值有关，较容易的通过加权处理而获得比较好的控制效果。
2 PLC软件设计
2．1 程序流程
图3给出了增量式PID控制算法的程序流程框图。在进行初始化时，应根据系统性能要求选定参数KC，KI，KD和采样时间TS，从而确定系数A，B，C，并设置偏差初值en-1=en-2=0。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/162919.htm
2．2 控制算法的参数确定
参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控器的比例系数、积分时间和微分时间的大小，以改善系统的动态特性和静态特性，取得最佳控制效果。本文采用临界比例度法。假设选取的控制度为1．05，根据经验选取临界比例度Kr=20％，临界振荡周期Tr=60 s，得参数整定初始值TS=O．90 s，KC=O．126，TI=30 s，TD=8 s。
基于三菱FX2NPLC的部分程序如下：
3 结语
该文在分析普通PID控制算法的基础上，提出了增量式PID算法的控制原理，通过了自编程序在三菱FX2NPLC上实现了改进的PID算法。由实际模型的验证结果表明，此方法可以有效地减少系统的超调量，使其得到更好的控制效果，因此在实际的工程应用中具有较好的借鉴作用。
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