基于ADNS2610的微型飞机速度检测系统设计
5 调试
调试主要包括硬件调试、软件调试、透镜系统调试3个部分。硬件调试主要考虑硬件之间的连接。为了降低信号线的电感特性，缩短阶跃响应时间，引线SCK和SDIO要尽可能短，并且中间连接的电阻尽量考虑使用贴片电阻。另外MSP430和ADNS要共地，这样它们的高低电平之间才有共同的基准。软件调试分为3个步骤：时序验证、图像读取、读取周期验证。
时序验证是通过示波器来验证SCK信号和SDIO信号的时序，以及地址和数据是否正确。可以通过实现点亮LED灯等功能来验证发送和接收软件的正确性。实验结果证明向ADNS写数据的程序是符合要求的。接下来的调试步骤就是读取图像，以验证读数据程序的正确性，并为调焦做准备。为了方便调试，直接采用光电鼠标的透镜系统和支撑结构。图10是读取到的图像和原始图像的对比，其中图10(a)是利用传感器拍摄的图像，图10(b)是对原始图像扫描后的结果，扫描分辨率是2 400 dpi。使用的透镜像距和物距之比是1：1，因此拍摄的图像和原图的大小也是1：1。传感器的分辨率是400 cpi，图像分辨率是18×18像素，因此图像的大小是(18／400)inch×(18／400)inch，即1．143 mm×1．1 43 mm。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/162923.htm
传感器图像的灰度等级成64个等级，0是全黑，63是全白。传感器内置了自动增益电路调整快门值。使得最亮的部分的灰度值在55左右。软件调试的第三步是验证实际读取周期。读取Delta_X和Delta_Y各1次为1个周期，通过示波器来读取这个周期值。
透镜系统的调试主要是调整透镜的中心和传感器感光面之间的距离，以达到系统在几厘米到几米的高度上成像清晰。图11显示了透镜系统调试完成后拍摄的图片和拍摄用的原图，其中图11(a)像距未调好时拍摄的图片，图11(b)是像距调整后传感器拍摄的图片，图11(c)是拍摄用的原图的扫描件，原图在扫描时配上标尺以表明原图的尺寸。
根据地面上实际图形的大小和镜头与地丽的距离，可以计算出传感器感光面与透镜中心的距离，根据此距离，就可以计算出a，再根据前面的公式可以计算出微型机的飞行速度。
6 结语
本文所设计的检测系统，采用集成式传感器芯片，降低了微型飞机检测系统的设计成本，减轻微型机飞行重量。调试结果表明，该检测系统在微型机近地飞行时，能够实现对微型飞机的水平飞行速度测量，从而可提高微型机的飞行稳定性，并为微型飞机实现自主控制打下基础。当然该系统的使用也有一定的限制条件。它的数据读取周期大于200μs，因此实时性较差。另外它的使用高度也是一个限制，当微型机的飞行高度越高时，系统的分辨率也就会相应降低。因此只能作为其他测速方式的一种补充，主要是在微型飞机近地飞行和降落时发挥最大作用。
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