基于AT91RM9200的CAN智能节点设计
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CAN控制器MCP2510可以通过串行数据发送引脚(TXCAN)和串行数据接收引脚(RXCAN)直接连接到CAN收发器PCA82C250。该设计为了实现MC-P2510与PCA82C250之间的电流隔离，在它们之间放置了2个光耦。然而，在协议控制器和收发器之间使用光耦，通常会增加总线节点的循环延迟。光耦6N137的典型传播延时为60 ns，比较适合传输速率小于等于125 Kb／s时的中低速应用场合；而在传输速率在125 Kb／s～1 Mb／s的高速应用场合中，应考虑使用传播延时小于40 ns的高速光耦，如HCPL-7101。
CAN收发器PCA82C250通过有差动发送和接收功能的2个总线终端CANH和CANL连接到总线电缆。PCA82C250的输入引脚Rs通过外接电阻Rext到地，可以选择3种不同的工作模式。第1种是高速模式，支持最大的总线速度和／或长度；第2种是斜率模式，其输出转换速度可故意降低以减少电磁辐射；第3种是准备模式，其在电池供电并对功耗消耗非常低的应用非常适合。该设计将PCA82C250的引脚RS外接阻值为47 kΩ的电阻，从而使它工作在斜率模式，这样可以使用非屏蔽的总线电缆，降低系统的成本。但总线信号转换速率被故意减低了，因此该设计只能应用在传输速率小于等于125 Kb／s时的中低速应用场合，相应光耦选择6N137即可。
2 软件设计
CAN智能节点软件设计主要包括2个方面：CAN通信和CAN节点功能模块的软件设计。CAN节点功能模块软件的实现因需求而异，在此不做介绍。本文着重介绍CAN通信软件的设计，它主要由3部分组成：CAN初始化、CAN发送数据、CAN接收数据。
2．1 CAN初始化
由图2(a)可知，CAN初始化主要包括PIOA端口初始化、SPI初始化、MCP2510初始化、中断初始化。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/162936.htm
现分别介绍如下：
(1)PIOA端口初始化。由于AT91RM9200每个引脚可配置为通用功能I／O线或与1个或2个外设I／O复用的I／O线。因此必须通过软件配置PIOA端口：将PA0，PAl，PA2，PA4引脚分别定义为MISO，MOSI，SPCK，NPCSl，从而完成CAN智能节点SPI接口的定义；将PA3引脚定义为IRQ5，从而完成CAN智能节点中断信号的定义。
(2)SPI初始化。通过PIOA端口初始化，只是完成SPI接口的引脚定义。为了使SPI接口能够正常工作，首先配置电源管理控制器(PMC)以使能SPI时钟；如果允许SPI中断请求，必须对高级中断控制器(AIC)进行配置；最后通过SPI的模式寄存器SPI_MR。指定SPI为主机模式、固定外设选择、SPI时钟为MCK、片选信号NPCSl有效；通过SPI的片选1寄存器SPI_CSRl指定SPCK时钟极性、时钟相位以支持MCP2510的(O，O)或(1，1)的SPI模式，指定SPI接口以8位数据进行传输匹配MCP2510的命令及数据格式，指定SPI的串行时钟波特率以匹配与MCP2510的通信。
(3)MCP2510初始化。在完成PIOA端口、SPI初始化的基础上，即可按照图2(a)虚线框中的流程进行MCP2510初始化：首先必须使MCP2510进入配置模式；然后对MCP2510相关寄存器(位定时配置寄存器、接收滤波寄存器、接收屏蔽寄存器、引脚控制和状态寄存器)进行配置；最后使MCP2510进入正常模式。根据MCP2510提供的SPI命令集(读指令、写指令、请求发送指令、状态读指令、位修改指令、复位指令)，可以通过对
AT91RM9200的SPI接收数据寄存器SPI_RDR，SPI发送数据寄存器SPI_TDR，SPI状态寄存器SPI_SR的操作实现相应的函数：McpRdByte()，Mcp-WrByte()，WriteRTS()，McpRdStatus()，BitModify()，McpReset()。软件通过这些基本的指令函数完成MCP2510相关寄存器的配置。
(4)中断初始化。通过AT91RM9200的高级中断控制器(AIC)，首先配置IRQ5中断的优先级为最高，中断触发类型为下降沿触发；接着将中断服务程序IRQ5_ISR()的地址设置到中断向量寄存器；最后使能IRQ5中断。
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