基于DSP的双足机器人运动控制系统设计

主控计算机根据步态规划的数据，发出运动指令，生成下一个运动周期各个电机的转动方向和角度等控制参数，运动控制器接收到新的数据之后，PWM控制根据数据计算出占空比信息并生成相应的PWM波，进而控制电机转动，随后将电机光电编码器传送回的信号转换成关节位置和速度等信息，补偿控制针对速度和位置误差采用PID算法进行调节，计算需要的执行量，调整PWM波形，在每一个运动周期内使电机达到指定的速度，并使运动中的关节电机能够克服机器人重力和外力的影响，保持在设定的角度。图5是CCS仿真调试时，程序运行后在指定的摆动角度下监控到的单关节电机速度跟踪曲线，其响应时间和稳定性基本满足双足步行的要求。

5 结语
介绍了一种基于DSP的无刷直流电机运动控制系统，在控制方案的具体实现过程中，根据机器人腿部系统的自身特点，将控制器围绕DSP处理和电机控制电路来分别设计，这样既方便设计和调试，又增强了系统的灵活性和扩展性。电机驱动采用速度和位置双闭环控制，保证运转精度。经测试，系统基本满足运动控制的要求，为双足步行规划提供了试验平台。