高控制/运算效能助力　MCU实现智能照护机器人

.超音波定位角度追踪

为能让机器人能自动追踪人体，自行简易设计出应用三个超音波判断距离与方向，再与伺服器马达结合而形成的角度追踪，透过侦测三种方向，马达就能精准追随并停止。

.Kinect指令动作方向

该系统结合Kinect进行骨架与动作侦测，手势动作则应用于开启脸书动态服务于网路视讯功能，为方便开启功能，进而测试手势不同方向与动作。

.机器人追随安全距离

为能让跟随老人并维持距离追踪，以及Kinect角度侦判范围，测试不同距离来决定能最精准且侦测到数值的车身与老人间距，分别测试50cm、80cm、100cm三种不同距离。

图6为该系统的正面摆设，其中包含笔记型电脑的放置，用来观看视讯及骨架侦测观察画面。Kinect置于上方处，方便撷取整个骨架，并结合超音波进行人体追踪，置放三颗以扩大测量范围。

图6 照护系统正面硬体装置配置

藉由跟随功能达到即时监控，让老人在家中能降低危险发生，并利用本身置物柜以放取老人日常生活用品，达到即时拿取的便利性，以最人性化且智慧的方式照顾好老人，未来也将会增加更多功能，来让服务更加完善。