基于AT89S52单片机的舵机控制系统设计
2 舵机控制系统设计
要想实现对舵机的控制，由舵机的工作原理可知，只需生成与所需位置角度相对应的脉冲信号，即脉宽与位置角度相对应的周期为20ms的脉冲信号。这种信号很容易由单片机生成，而且脉宽精度可以达到1μs，则舵机转动角度精度可达1μs×1 80°／2ms=0．09°。
舵机控制系统的proteus仿真原理图如图4所示，其中舵机的连接与图2所示接法不一致，这是由于proteus软件对舵机各引线的定义与Futaba-S3003不一致，实际电路的连接应该以图2为准。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/170959.htm
与单片机的P1．0脚相连的按钮控制舵机角度增加，与P1．1脚相连的按钮控制舵机角度减小，与P1．2脚相连的按钮控制舵机角度回到初始位置，在本设计中使舵机回到90°的位置。单片机的P3．7脚产生PWM信号以控制舵机，在该点连接示波器，仿真的时候可以看到PWM信号随着按钮的控制，脉宽增大或者减小或者恢复到1．5ms脉宽。
3 软件设计
舵机控制程序用定时中断产生PWM信号，用查询方式对三个按键做出反应。程序流程图如图5所示。单片机的P1．0脚连接的按钮控制舵机角度增加，按钮按下时，先判断是否达到了最大角度180°，如果达到了180°则重新查询各个按钮，否则舵机角度按照程序设定的幅度增加；单片机的P1．1脚连接的按钮控制舵机角度减小，按钮按下时，先判断是否达到了最小角度0°，如果达到了0°则重新查询各个按钮，否则舵机角度按照程序设定的幅度减小；单片机的P1．2脚连接的按钮控制舵机角度回到初始位置，即90°位置。
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