MSP430单片机上使用M430/OS对系统的意义解析方案
2.3 主要功能的实现
(1)任务初始化
系统加电运行后,首先对硬件资源进行初始化,接着就要对多任务进行初始化了。主要是初始化每个任务的任务栈、每个任务的时钟滴答数和堆栈指针位置。我们把每个任务栈都初始化成图1形式。
任务栈的初始化如下程序(r11是用来初始任务堆栈的一个指针,r10是一个循环计数器):
mov.w #(栈底 + 2) , r11
clr.w Task_Tick(r10) ;清0时钟滴答数
mov.w #任务首地址 , 0(r11) ;把任务地址压入堆栈
mov.w SR , -2(r11) ;把标志寄存器放入任务栈
mov.w r11 , Task_SP(r10)
sub.w #现场所占的字节数 , Task_SP(r10) ;SP位置放
;入堆栈
初始化完任务栈之后,就把堆栈指针指向最高任务优先级任务栈的任务首地址处,再执行ret返回。这样,多任务就启动开了,程序如下:
mov.w #09feh , sp ;最高优先级的任务栈任务首地
;址位置
ret ;返回到最高优先级的任务
任务初始化的流程如图2所示。
(2)时钟节拍
时钟节拍由MSP430F149的TimerA产生。TimerA工作于上升模式,CCR0中是TimerA计数最大值。TimerA初始化代码如下:
bis.w #(TASSEL1+TACLR+MC_1),TACTL
mov.w 2(sp),CCR0 ;计数最大值,此值决定时钟节拍
bis.w #CCIE,CCTL0
(3)任务调度
应用程序调用OS_init进行初始化后,直接切换到最高优先级的任务。
每个任务在运行一个循环后执行OS_ Time_Dly挂起。这是通过把该任务的延时数填到该任务的Task_ Tick中,然后再执行任务调度程序实现。
任务调度就是在定时中断时对所有任务的Task_ Tick减1,然后再按优先级高低的顺序查找Task_Tick减到0的任务,并直接跳到任务切换程序。
下面是任务切换程序(r10的内容是就绪任务的标志,由调度程序找出):
pushALL ;把当前任务现场入栈
mov.b Now_Task,r11 ;当前任务标志放r11
mov.w sp,Task_SP(r11) ;保存当前任务堆栈指针
mov.b r10,Now_Task ;就绪任务标志变为当前任务标志
mov.w Task_SP(r10),sp ;就绪任务的任务栈指针放入SP
;此时再进行堆栈操作就是对就绪任务的任务栈操作了。
popALL ;把就绪任务的现场出栈
reti ;中断返回,返回到就绪任务
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