MC68K的C编译器实现μC/OS-II向MC68K移值解析方案

作者：时间：2012-06-19 来源：网络收藏

3.OS_CPU32.ASM文件

μC/OS-II的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的4个函数：OSStartHighRdy()、OSCtxSw()、OSIntCtxSw()和OSTickISR()。

(1)OSStartHighRdy()函数

该函数由OSStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪态任务。在调用OSStart() 之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务。为启动任务，OSStartHighRdy()首先找到当前就绪的优先级最高的任务，OSTCBHighRdy中保存有优先级最高任务的任务控制块(TCB)的地址，并从任务的任务控制块中找到指向堆栈的指针，然后运行指令 MOVEM.L(A7)+，A0-A6/D0-D7，从堆栈中弹出全部寄存器的内容，运行RTE中断返回。由于任务创建时堆栈的结构就是按中断捕捞堆栈结构初始化的，执行RET指令后就切换到了新任务。有关μC/OS- II的任务切换机制，请参考系列计座(3).

OSStartHighRdy的汇编代码如下：

_OSStarHighRdy

MOVE.L(_OSTCBHighRdy)，A1

;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur)

MOVE.L (A1)，A7 ;取得堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7

RTE ;中断返回，切换任务

(2)OSCtxSw( )函数

OSCtxSw( )是一个任务级的任务切换函数(在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()，在MC68K系统上，通过执行一条软中断指令来实现任务切换。软中断向量指向函数，而该函数的执行结构可能造成系统任务重新调度(例如，试图唤醒一个优先级更高的任务)，则在函数的末尾会调用OSSched ()，OSSched()将查找当前就绪的优先级最高的任务。如果不是当前任务，则判断是否需要进行任务调度，再找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到变量OSTCBHighRdy中，然后通过宠OS_TASK_SW()执行软中断，进行任务切换。在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。OSCtxSw()的汇编代码如下：

_OSCtxSw

MOVEM.L A0-A6/D0-D7,-(A7) ;存储当前任务环境

MOVE.L (_OSTCBCur)，A1 ;保存当前任务TCB指针

MOVE.L A7，(A1)

MOVE.L (_OSTCBHighRdy)，A1 ;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur) ;将就绪任务设置为当前运行任务

MOVE.L (A1)，A7 ;取得新任务的堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7 ;

RTE ;中断返回，切换任务

(3)OSIntCtxSw()函数

在μC/OS -II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSICntExit()函数检查任务就绪状态。如果需要进行任务切换，将调用 OSIntCtxSw()，所以，OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断， OSIntCtxSw()默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈了。OSIntCtxSw()的代码与OSCtxSw()的大部分相同，不同之处是：第一，由于中断已经发生，此处不需要再保存CPU寄存器;第二，OSIntCtxSw()需要调整堆栈指针，去掉堆栈中一些不需要的内容，以使堆栈中包含任务的运行环境。

_OSIntCtxSw

ADDA #10，A7 ;忽略掉由于函数嵌套调

;用而压入堆栈的内容

MOVE.L (_CSTCBCur)，A1 ;在TCB中保存当前

;任务的堆栈指针

MOVE.L A7，(A1)

MOVE.L (_OSTCBHighRdy)，A1

;获取最高优先级就绪任务的TCB地址

MOVE.L A1，(_OSTCBCur) ;将就绪任务设备为当前

;运行任务

MOVE.L (A1)，A7 ;取得堆栈指针

MOVEM.L (A7)+，A0-A6/D0-D7 ;