基于MSP430智能小车的设计

在小车运行的速度调控中加入PID算法来调控PWM对小车的运行速度进行决策控制，能够很好的实现小车运行的稳定性和可靠性，PID调控PWM的程序流程图如图5所示。

4 实验结果
该智能小车做成后对其性能测试：小车的正常运行速度约为0．11 m／s，在遇到的障碍物后做出的避障决策，跟程序中预先设定避障距离15 cm相差不多，根据试验的测量数据，小车预先设定的避障距离和实际的情况上下浮动0～3 cm，到达了预期设计的目标。

5 结论
该设计采用的以MSP430单片机为平台智能小车，能够满足控制要求，采用的超声波避障、PID控制算法以及PWM速度控制，使得小车稳定灵活可靠的运行。后续研究为改进小车实现更高智能化，采用ARM嵌入式、Linux操作系统和DSP，并加入各种智能传感器等来实现小车的更高的人性化智能化。