三自由度转台的设计与实现
2．1 MSP430主控电路
系统的核心控制采用TI公司的MSP430系列单片机MSP430F149，其主要特点是高度的功能集成，易于扩展，内部集成看门狗定时器、且自带捕获／比较寄存器的16位定时器Timer_A和Timer_B支持PWM输出功能以及具有超低功耗等特点，片上集成60 KB的FLASH存储器和2 KB的RAM同时提供256 B的信息FLASH，64脚方形扁平封装。此单片机还可以串行在线编程，无需外部编程电压。系统I／O口具体分配如下：P1口用于接收旋转编码器的反馈信号；P2口为中断口；P4用于驱动直流无刷电机的PWM信号输出；P5口用于驱动步进电机的方波信号输出；P6用于电机驱动器的控制信号输出。
2．2 电源管理电路
整个系统包含3．3 V，5 V，12 V，24 V四个电压环境。其中，3．3 V给单片机系统供电，5 V给旋转编码器供电，12 V直接由交直流变压器引出给驱动电路供电，24 V直接由交直流变压器引出给电机供电。5 V由12 V通过HDW20-12S05电源模块得到，如图3所示。3．3 V由5 V通过AMS1117芯片得到，电路如图4所示。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/172487.htm
2．3 电机驱动器
步进电机驱动器采用2605AD驱动器。2605AD为一款等角度恒力距细分型驱动器，驱动电压DC 24～60 V，适配电流在5．0 A以下、外径为57～86 mm的各种型号的二相混合式步进电机。该驱动器内部采用类似伺服控制原理的电路，此电路可以使电机低速运行平稳，几乎没有震动和噪音，电机在高速时力矩大，定位精度最高可达25 600步／转。
直流无刷电机采用控制驱动器，该驱动器为闭环速度型控制器，采用IGBT和MOS功率器，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节没有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩，速度控制范围为150r／s～额定转速。
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