基于MC9S12X128无刷直流电机控制系统设计

图中RSENSE是电流采样电阻，其两端的电压VSENSE为检测电压。R20～R24构成的分压电阻网络与芯片内部的两路比较器相连，如果16引脚出现过流或欠流的情况，在6引脚上就会有高电平信号输出给主控芯片，主控芯片会根据这个信号及时做出相应的操作，保护系统不受到损坏。

3控制系统主要软件设计
3．1 位置检测和换相控制程序
实现直流无刷电机稳定旋转的关键是及时的掌握换相时刻，并在该时刻作出正确的换相操作。转子位置信号有3个位置霍尔传感器输出，经位置检测电路采集后送至主控芯片。3个霍尔传感器的输出信号相差120°电角度。每个霍尔传感器在转子旋转一周时会产生6个脉冲信号，正好对应6个换相时刻。通过单片机的捕捉功能捕捉这些脉冲信号，就可以获得这6个换相时刻。在换相控制程序中，将捕捉到的位置信号与换相控制表进行比较计算，换相控制字与MOS管工作状态关系如表1所示，得到下一时刻状态控制字，然后将这个状态控制字输出给IR21 30来切换功率MOSFET管，从而实现正确换相。直流无刷电机换相控制程序流程如图6所示。