无人驾驶车辆的自动行驶控制系统设计

输出设备主要包括显示屏等，通过显示屏获取车辆所在位置和路况信息等。他的主要作用在于根据要求输出相应的高低电平来提供转向所需要的电压。实现原理是通过从标签获得数据信息使得系统产生高低电平，同时，系统必须将GPS模块和GPRS模块提供的数据通过人机界面显示在屏幕上使得用户能够实时地看到车辆的信息，包括前方路况、车辆位置等。

控制部分是本系统的关键，流程图见图3。

控制部分的流程是这样的：首先将操作系统下载到目标板，目标板初始化，并且设置各个模块的中断向量来保证各个模块启动后能够正确运行。中断优先级的排序是读卡器优先级最高，其次是GPRS，最后是GPS。同时，显示屏显示操作界面，用户可以输入指令使得汽车启动。当车辆启动后，各模块也随之运行，系统程序将转入查询状态，通过不断扫描UART端口判断是否有标签进入识别区域。若进入标签识别区域，读卡器就会接收到射频模块识别到的条码信号，判断信号正确后，系统转人中断子程序。在中断子程序中，系统会向GPIO端口提供相应的高低电平作为输出信号来实现转向。GPRS是随着车辆启动后就立即启动的，这是因为他必须不断更新监控中心提供的路径信息来保证车辆的正常行驶。当车辆停止时会发出电平信号，此时，系统转入等待状态，屏幕显示操作界面，等待用户进行下一步操作。

4 结 语

本方案经过测试仿真表明，自主转向悬挂式独轨车载在距离标签10 m内能够以915 MHz的频率通过射频模块识别到前方轨道信息，而且能以115.2 kB/s的波特率与GPRS连接，然后接入GPRS网络与远端网络监控站实时通信，进行数据交换。同时，系统能够作出判断，发出控制信号。根据测试，该系统稳定性高，实时性强，如果能应用到实际中，使用户和工作站能够了解车辆的工作状态，对减少交通事故有很大的意义。