车载稳像系统的设计与实现
1．2 针对雨雾天气的图像预处理
通过对灰度投影法原理的分析，可知灰度投影算法要求图像有一定的对比度，当图像灰度值单一并且对比度差时，利用灰度投影算法对图像匹配会造成投影曲线很平，相关运算后波谷段平缓不易找到，难以找到正确的运动矢量。而雨雾天气是车辆外出常常碰到的情况，恶劣天气也给投影算法带来很大影响。因此，需要对图像进行预处理。传统的预处理方法是通过直方图均衡化进行，但这种方法存在丢失细节和过分增强的缺点，在增强图像对比度的同时也增强了图像的噪声，给后续算法在运动矢量估计的精度上产生很大影响。因此，本文采用小波的方法，即图像经过小波变换分解为低频部分和高频部分，然后单独对高频部分图像的边缘进行加强。具体实现方法如下：
(1)选择Haar小波对图像进行分解，得到图像的低频子图和高频子图；
(2)利用公式
(σ为噪声标准方差，N为信号的长度)确定阀值λ；(3)对高频子图按上述阀值进行边沿检测并标记；
(4)对标记的边缘进行加强，对不是边缘的置零。本文引用地址：//m.amcfsurvey.com/article/197361.htm
采用上述方法进行实验，结果如图2所示：
通过以上结果可以看出，直方图均衡化在整体增强图像的同时，也对图像噪声进行了增强，图像边缘清晰度较差，图像偏暗；而采用小波边缘增强法处理的图像，没有很明显的噪声影响，同时图像细节也很好地保留下来而且图像对比度也得到了增强。
2 雨雾天气下车载视频稳像的实验
2．1 实验方法
选取一段手动添加抖动的公路路段视频进行试验，以OpenCV结合VC++6．0作为软件开发平台编写车载稳像算法，对视频进行处理，最后将视频输出到显示器上显示。
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