MP920伺服系统在汽车柔性焊接生产线中的应用

　　3 调试结果分析

伺服系统调整主要调整系统的速度回路增益、速度回路积分时间常数、位置回路增益和扭矩指令过滤时间常数这几个参数。通常按照下列步骤进行：

　　第一步，较低地设定位置回路增益，在不发生噪音或振动的范围内逐步提高速度回路增益。

　　第二步，略微降低第一步中设定的速度回路增益降值，在系统不发生上冲或振动的范围内逐步提高位置回路增益。

　　第三步，根据定位调整时间、机械系统的振动等情况设定速度回路积分时间常数。

　　第四步，如果机械系统发生的扭曲共振时，适当地提高扭矩指令过滤时间常数。

　　最后，观察系统响应并对各个参数进行微调，进行参数优化。

　　图5是伺服电机的速度曲线和扭矩曲线。从图中可以看到，第一阶段对电机进行速度控制，电机转速响应很快，转速由0增加到2000r／m的过程十分平稳。第二阶段对电机进行扭矩控制，电机由0增加到50％ 的额定扭矩响应很快，也没有出现大的波动。表明按照这个方法进行调试是可行的，完全能够满足自动化生产线的需要。

　　4 结束语

　　在实际生产中，该自动焊接生产线的伺服系统运行稳定可靠，满足了高品质轿车车身焊接工艺的需要，为广州本田年产24万轿车发挥了决定性作用。该伺服系统运动平稳且定位速度快，使得整条生产线的节奏控制在45、7秒，最大程度上发挥了机械的效率。该系统的成功在于系统设计上采用了分层的体系结构和逻辑控制与运动控制相结合的控制方式。随着中国汽车工业的快速发展，尤其是对车身质量、产量和成本的要求不断提高，伺服系统必将在汽车车身自动焊接生产线上广泛应用。