基于单片机的某车型CAN总线系统设计

{

If ( ( CANSTMOB 0x40 ) == 0x40 ) /*发送中断*/

{

CANSTMOB = 0xBF ; /*清TXOK位*/

CANCDMOB = 0x12; /*停止发送*/

}

}

2.3.3　消息的接收部分

消息的接收同样采用中断方式实现。先设置CANPAGE寄存器来指定接收的页数，随后由CANCDMOB寄存器来控制接收动作，当有消息到达时，将触发CANSTMOB中的RXOK中断，消息中的数据将被装载到CANMSG寄存器中。

下面以协议中的“接收联合制动单元状态信息”为例，给出了接收程序：

void CAN_RX ( void )

{

CANPAGE = RX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页(寄存器中的高4位)*/

CANCDMOB = 0x97 ; /*接收状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为7*/

}

void CAN_RX_INTER ( void ) /*接收中断子程序*/

{

If ( ( CANSTMOB 0x20 ) == 0x20 ) /*接收中断*/

{

CANSTMOB = 0xDF ; /*清RXOK*/

For ( i = 0 ; i 7 ; i++ )

{

MObData [ RX_PAGE ] [ i ] = CANMSG ; /*装载数据*/

}

}

}

4　结束语

与目前同类型的单片机相比较，AT90CAN128在数据采集、PWM(快速PWM模式)等设计中都有其明显的优势，特别是内置了CAN控制器，这让它在现代自控领域的发展前景十分乐观。通过实践证明，该车载CAN总线系统运行良好，完全可以达到预期的功能。

本文作者创新点：本文由于采用了AT90CAN128单片机，使得该CAN总线系统的设计方法与传统的CAN总线网络设计思路有所不同，内置CAN控制器可大大降低设备成本、简化硬件结构、通信效率加强、提高了安全性以及可靠性。软件设计上可通过对MOb的配置，实现消息队列的设定，这种方法更加的灵活、易懂。