基于ARM的危险品搬运机器人的设计与实现

3.2 客户端软件设计

客户端软件流程图如图5所示，首先进入界面初始化，进入网络连接，等待是否有命令，如果没有命令，返回网络连接继续等待，如果接收到命令，判断是否为退出，如果是则退出，如果不是查看是否为电机命令，如果为否则是执行视频监控，如果为是判断是否为机器人电机，如果是，则执行机器人控制，不是执行机械臂。

4 系统测试方案

将系统的电机驱动模块、机械臂驱动模块分开测试，调通后再进行整机调试，提高调试效率。

1)电机驱动模块

首先测试电机控制是否有效。分别给电机一个正转信号和反转信号，观察电机的转向是否正确，如转动正确，说明电平控制有效。然后通过改变PWM脉冲的占空比对电机的转速进行调节。调节信号发生器输出方波的占空比，观察电机转速是否满足，占空比减小则电机减速，占空比增大则电机加速的关系，如果满足上述关系，则说明能够通过改变PWM脉冲的占空比改变电机的转速。经以上两项测试，电机驱动模块正常工作。

2)机械臂驱动模块

首先测试机械臂是否有效，给控制器一个信号，观察机械臂能否运作，能否抬起，旋转，机械手能否抓起东西，如果都能达到，说明机械臂有效。

5 结论

测试表明，机器人能够较好的完成实验的基本要求和发挥部分，通过各种方案的讨论及尝试，再经历过多次的整体软硬件结合调试，不断地对系统进行优化，危险物品搬运机器人能够完成各项功能。在控制策略上，采用人手控制。机器人在进行中不断改变方向，使其能够安全的寻迹行驶，选用的电机有PWM占空比的变化改变机器人运行速度，避免冲出范围。通过无线网络将车载远端控制系统和监控平台结合起来，硬件系统设计合理、小巧、灵活、结构紧凑，实时性好;软件系统模块化设计，测试表明该机器人系统工作可靠，能够满足处理危险物品任务的要求。